【技术实现步骤摘要】
本申请涉及火力发电，尤其涉及一种火电厂自动巡检方法、装置、巡检机器人及存储介质。
技术介绍
1、目前，在火力发电行业，对生产设备的检查主要依托于运维人员的巡检。也即，由运维人员前往生产现场对设备进行检查。但是在火力发电厂的生产现场环境大多较为危险，存在高温、噪声、粉尘以及高空坠落等危险因素，由于生产设备大多分布较为分散且对应巡检区域大，故巡检工作强度高，故巡检人员在高强度工作下，很容易因为疏忽造成人身安全事故。故传统人工巡检的方式，存在有较大的安全风险。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种火电厂自动巡检方法、装置、巡检机器人及存储介质，旨在解决传统人工巡检的方式，存在有较大的安全风险的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种火电厂自动巡检方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，所述火电厂自动巡检方法包括以下步骤：
3、基于所述巡检路线在火电厂的生产现场移动；
4、在抵达所述巡检路线中的巡检节点后，基于所述巡检节点配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息；
5、基于所述设备信息确定所述设备的设备状态，并在所述设备状态与额定设备状态不符的情况下，输出提示信息。
6、可选地，所述设备信息包括设备图像，所述巡检节点还配置有仪表对象，所述仪表对象对应有预设目标形状特征，所述基于所述设备信息确定所述设备的设备状态的步骤包括：
7、从所述设备图像上提取预设目标形状特征；>
8、从所述目标形状特征所在的区域提取目标纹理特征；
9、根据所述目标纹理特征在所述目标形状特征中的相对位置，生成所述仪表对象的仪表数值；
10、将所述仪表数值作为所述设备状态。
11、可选地，所述从所述目标形状特征所在的区域提取目标纹理特征的步骤包括：
12、基于直线检测算法从所述目标形状特征所在的区域提取直线特征；
13、若所述直线特征数量为预设数量，则将所述直线特征作为目标纹理特征；
14、若所述直线特征数量不为预设数量，则从所述目标形状特征所在范围内提取目标颜色特征；
15、若所述目标颜色特征的数量为二，则将两个颜色特征之间的分界线作为所述目标纹理特征；
16、若所述目标颜色特征的数量为一，则将所述目标形状特征的预设上下限边界作为所述目标纹理特征。
17、可选地，所述巡检机器人配置有相机，所述数据采集姿态参数基于所述巡检节点以及所述对应设备之间的位置关系确定，所述基于所述巡检节点上配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息的步骤包括：
18、基于所述数据采集姿态参数调整所述相机的高度，以及所述相机的拍摄方向；
19、通过所述相机采集当前拍摄方向上设备的设备图像。
20、可选地，所述相机为深度相机，所述火电厂自动巡检方法还包括：
21、在基于所述巡检路线在火电厂的生产现场移动过程中，实时获取环境图像；
22、基于所述环境图像中的深度信息，确定所述环境图像上的地面区域；
23、基于所述地面区域进行液体目标检测；
24、基于所述液体目标检测的检测结果输出液体泄露风险信息。
25、可选地，所述基于所述地面区域进行液体目标检测的步骤包括：
26、检测所述地面区域中深度信息缺失的连通区域；
27、确定所述连通区域中各位置色值的色值均值是否处于预设深色色值范围内；
28、若不处于预设深色色值范围内，则将所述连通区域作为所述液体目标。
29、可选地，所述基于所述液体目标检测的检测结果输出液体泄露风险信息的步骤包括：
30、若从所述地面区域中检测到液体目标，则基于当前位置确定目标历史检测记录；
31、判断所述目标历史检测记录中是否存在有历史液体目标；
32、若存在历史液体目标且历史液体目标为正常，则将所述环境图像标记为正常；
33、若不存在历史液体目标，或历史液体目标为异常，则将所述环境图像标记为异常；
34、将所述标记为异常的环境图像作为液体泄露风险信息输出。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种火电厂自动巡检装置，应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，所述火电厂自动巡检装置包括：
36、移动模块，用于基于所述巡检路线在火电厂的生产现场移动；
37、获取模块，用于在抵达所述巡检路线中的巡检节点后，基于所述巡检节点配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息；
38、确定模块，用于基于所述设备信息确定所述设备的设备状态，并在所述设备状态与额定设备状态不符的情况下，输出提示信息。
39、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的火电厂自动巡检程序，所述火电厂自动巡检程序被所述处理器执行时实现上述的火电厂自动巡检方法的步骤。
40、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述可储介质上存储有火电厂自动巡检程序，所述火电厂自动巡检程序被处理器执行时实现如上述的火电厂自动巡检方法的步骤。
41、本申请实施例提出的一种火电厂自动巡检方法、装置、巡检机器人及存储介质。在申请本实施例中，火电厂自动巡检方法应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，巡检机器人将基于所述巡检路线在火电厂的生产现场移动；在抵达所述巡检路线中的巡检节点后，基于所述巡检节点配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息；基于所述设备信息确定所述设备的设备状态，并在所述设备状态与额定设备状态不符的情况下，输出提示信息。也即本申请会在巡检机器人的巡检路线上设置巡检节点，在巡检节点上在巡检机器人将采集该巡检节点附近设备的设备信息，并从设备信息中确定该设备的设备状态，基于该设备状态判断是否与额定设备状态相符，若不相符则输出提示信息进行告警提示。可以理解的是，在本实施例中，通过巡检机器人承担了人工巡检的工作，或承担了部分人工巡检的工作，降低了运维人员的工作强度，减少了运维人员前往现场的次数，从而降低了运维人员的安全风险，提高人身安全保障。
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1.一种火电厂自动巡检方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，所述火电厂自动巡检方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述设备信息包括设备图像，所述巡检节点还配置有仪表对象，所述仪表对象对应有预设目标形状特征，所述基于所述设备信息确定所述设备的设备状态的步骤包括：
3.如权利要求2所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述从所述目标形状特征所在的区域提取目标纹理特征的步骤包括：
4.如权利要求3所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述巡检机器人配置有相机，所述数据采集姿态参数基于所述巡检节点以及所述对应设备之间的位置关系确定，所述基于所述巡检节点上配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息的步骤包括：
5.如权利要求4所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述相机为深度相机，所述火电厂自动巡检方法还包括：
6.如权利要求5所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述基于所述地面区域进行液体目标检测的步骤包括：
7.如权利要求5所述的
8.一种火电厂自动巡检装置，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，所述火电厂自动巡检装置包括：
9.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上火电厂自动巡检程序，其中：所述火电厂自动巡检程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的火电厂自动巡检方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有火电厂自动巡检程序，所述火电厂自动巡检程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的火电厂自动巡检方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种火电厂自动巡检方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人配置有巡检路线，所述火电厂自动巡检方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述设备信息包括设备图像，所述巡检节点还配置有仪表对象，所述仪表对象对应有预设目标形状特征，所述基于所述设备信息确定所述设备的设备状态的步骤包括：
3.如权利要求2所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述从所述目标形状特征所在的区域提取目标纹理特征的步骤包括：
4.如权利要求3所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述巡检机器人配置有相机，所述数据采集姿态参数基于所述巡检节点以及所述对应设备之间的位置关系确定，所述基于所述巡检节点上配置的数据采集姿态参数，获取所述巡检节点对应设备的设备信息的步骤包括：
5.如权利要求4所述的火电厂自动巡检方法，其特征在于，所述相机为深度相机，所述火电厂自动巡检方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟立君，邵阳，刘鸿吉，杨宙，杨奇，
申请(专利权)人：大唐海口清洁能源发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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