【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备，尤其涉及一种自移动设备摄像头遮挡处理方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，自移动设备(例如庭院机器人)被广泛地应用于生活的场景中，以自动化的方式完成各种功能，包括除雪、割草以及吹树叶等。在上述自移动设备中，会在其机身上设置摄像头，但自移动设备在复杂的处理环境中，会出现摄像头被遮挡的情况，例如被积雪、冰块、积水、水汽或者异物(如泥浆)遮挡。此时，如果不能及时检测到上述存在遮挡的情况，则摄像头的检测功能可能会受到影响，自移动设备可能会出现碰撞或导航定位偏差等问题。现有技术中，自移动设备一般通过融合定位或基于人工智能模型确定遮挡情况，上述方式均存在确定效率较低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自移动设备摄像头遮挡处理方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中确定遮挡情况效率较低等问题。
2、一种自移动设备摄像头遮挡处理方法，所述方法包括：
3、获取自移动设备的摄像头拍摄的第一图片；
4、根据所述第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象；
5、在确定所述摄像头存在遮挡现象后，执行遮挡处理操作。
6、一种自移动设备，包括摄像头以及与所述摄像头通信连接的控制模块，所述控制模块用于执行上述自移动设备摄像头遮挡处理方法的步骤。
7、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备摄像头遮挡
8、本专利技术提供的自移动设备摄像头遮挡处理方法包括：获取自移动设备的摄像头拍摄的第一图片；根据第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象；在确定摄像头存在遮挡现象后，执行遮挡处理操作。在本专利技术中，在获取自移动设备的摄像头拍摄的第一图片后，通过第一图片(比如第一图片的第一信息熵值或目标边缘值等)确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象，从而提高了遮挡现象的检测精度且缩短了遮挡现象的检测时间，从而提高了对遮挡物的处理效率。
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1.一种自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象，包括：
3.如权利要求2所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述确定与所述第一图片对应的第一信息熵值，包括：
4.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象，包括：
5.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述执行遮挡处理操作，包括：
6.如权利要求5所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述确定与所述遮挡现象对应的遮挡类型，包括：
7.如权利要求6所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述第一特征信息包括遮挡物边缘信息、遮挡物模糊灰度信息，以及遮挡物不规则分布信息；
8.如权利要求5所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述遮挡类型对所述摄像头执行遮挡处理操作，包括
9.如权利要求8所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述第二图片确定所述遮挡物是否已被清除之后，还包括：
10.如权利要求9所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述在持续加热第二预设时长之前，包括：
11.如权利要求6所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述遮挡类型对所述摄像头执行遮挡处理操作，还包括：
12.一种自移动设备，其特征在于，包括摄像头以及与所述摄像头通信连接的控制模块，所述控制模块用于执行如权利要求1至11任一项所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象，包括：
3.如权利要求2所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述确定与所述第一图片对应的第一信息熵值，包括：
4.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述根据所述第一图片确定与其对应的摄像头是否存在遮挡现象，包括：
5.如权利要求1所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述执行遮挡处理操作，包括：
6.如权利要求5所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述确定与所述遮挡现象对应的遮挡类型，包括：
7.如权利要求6所述的自移动设备摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述第一特征信息包括遮挡物边缘信息、遮挡物模糊灰度信息，以及遮挡物不规则分布信息；
8.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，刘骁，陈宇帆，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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