设备对接方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人领域，提供了一种设备对接方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过滑窗读取多帧原始点云，基于获得的多帧原始点云进行标志物检测，丰富了落在反光条上的点云数量，解决了在激光雷达距离标志物较远时，难以准确检测标志物在激光坐标系下的位姿的问题；在非首次检测中，基于里程计在相邻两次检测中的里程计角度变量，对第一标志物朝向进行优化，减少激光雷达的误差干扰，达到平滑角度的效果，当优化结果不小于设定优化阈值时，基于第一标志物位置与优化后的第二标志物朝向，控制目标设备的最新一帧目标设备位姿，实现设备间的高精度对接。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。与上述方法实施例基于同一专利技术构思，本申请实施例中还提供了一种计算机设备。在该实施例中，计算机设备400的结构如图4所示，可以至少包括存储器401、通讯模块403，以及至少一个处理器402。存储器401，用于存储处理器402执行的计算机程序。存储器401可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器401也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(s本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种设备对接方法，其特征在于，目标设备对接的对接设备包含有标志物，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标设备的激光雷达扫描得到的多帧原始点云，对所述标志物进行检测，获得所述标志物在激光坐标系下的第一标志物位置与第一标志物朝向，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多帧原始点云进行坐标系转换，获得设备坐标系下的多帧目标点云，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧原始点云各自的时间戳，获得时间同步的多帧目标设备位姿，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，采用以...

【技术特征摘要】

1.一种设备对接方法，其特征在于，目标设备对接的对接设备包含有标志物，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标设备的激光雷达扫描得到的多帧原始点云，对所述标志物进行检测，获得所述标志物在激光坐标系下的第一标志物位置与第一标志物朝向，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多帧原始点云进行坐标系转换，获得设备坐标系下的多帧目标点云，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧原始点云各自的时间戳，获得时间同步的多帧目标设备位姿，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，采用以下方式，获得所述一帧融合点云中的所述各高亮点：

【专利技术属性】
技术研发人员：胡立志，卢维，刘新，李翔，胡鲲，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：