【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及垃圾分类装置，尤其涉及一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车。
技术介绍
1、垃圾分类是指按《生活垃圾分类标准》将垃圾分类储存、投放和搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称。垃圾分类的目的是减少垃圾对环境的污染，提高垃圾的资源价值和经济价值，力争二次利用、物尽其用，减少垃圾处理量和处理设备的使用，降低处理成本，节约土地资源，减少土地消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益。
2、传统垃圾箱以及现有智能垃圾箱均为定点设备，无法自主运动和定向导航，例如，公开号：cn116280776a，cn116040154a等专利公开的智能分类垃圾箱，虽然能够进行一定的有效分类，但是缺陷就在于定点设备无法自主运动，不便于解决公共场所的垃圾自主清理问题。
3、目前，对于公共场所内的垃圾清理问题，一般均采用人工捡取方式，但是人工捡取存在劳动负荷大，效率低的问题，而且受操作人员经验影响垃圾捡取分类错误率较高；同时，操作人员也不方便携带多个垃圾桶进行实时归类，操作性较差。
技术实现
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1.一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，包括车架(1)、垃圾桶(12)、运动控制系统(13)、垃圾识别系统(14)、惯性导航系统(15)、垃圾抓取系统(16)；
2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，所述惯性导航系统(15)，包括第二主控(151)、第二深度相机(152)和激光雷达(153)，所述第二深度相机(152)获取三维空间深度数据，所述激光雷达(153)进行测距，所述第二主控(151)获取由所述第二深度相机(152)和激光雷达(153)得到的信息构建三维空间地图。
...【技术特征摘要】
1.一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，包括车架(1)、垃圾桶(12)、运动控制系统(13)、垃圾识别系统(14)、惯性导航系统(15)、垃圾抓取系统(16)；
2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，所述惯性导航系统(15)，包括第二主控(151)、第二深度相机(152)和激光雷达(153)，所述第二深度相机(152)获取三维空间深度数据，所述激光雷达(153)进行测距，所述第二主控(151)获取由所述第二深度相机(152)和激光雷达(153)得到的信息构建三维空间地图。
3.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，所述运动控制系统(13)，包括运动单元(131)，所述运动单元(131)包括两个安装在车架(1)底部前侧的定向轮(1312)和两个安装在车架(1)底部后侧的万向轮(1313)，所述定向轮(1312)通过编码减速电机(1311)和方向控制系统分别控制其行进速度和方向控制。
4.根据权利要求3所述的一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，所述运动控制系统(13)，还包括控制单元(132)，所述控制单元(132)安装在车架(1)内部，并包括微控制器(1321)、蓝牙模块(1322)、双路电机驱动模块(1323)及12v直流电源(1324)，所述微控制器(1321)通过双路电机驱动模块(1323)驱动两个编码减速电机(1311)运动，所述双路电机驱动模块(1323)由12v直流电源(1324)模块供电，所述微控制器(1321)进行pid算法的偏差运算，将运算结果输出为相应的pwm脉冲，从而控制速度；所述微控制器(1321)连接蓝牙模块(1322)，通过无线数据交互，使系统获取目标速度。
5.根据权利要求4所述的一种基于惯性导航与视觉算法结合的智能分类移动垃圾车，其特征在于，所述微控制器(1321)为基于a...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡战徽，任泰安，赵益辉，姚勖科，薛江飞，王禄森，田杰，王彬，李伟，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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