【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港口码头集装箱运输装备，尤其涉及一种双agv柔性协同搬运系统。
技术介绍
1、港口码头是连接海路和内陆运输的关键枢纽，作为物流运输的综合性节点，随着近年来国内物流行业的飞速发展，集装箱码头发展步入快速车道。相关研究表明，港口堆场利用率和岸桥的作业效率是影响集装箱码头转运效率的关键因素，而因码头空间有限以及岸桥价格较高，国内港口码头多采用提升平面运输装备运输效率的方式提高作业效率。
2、港口码头均配备一定比例的20英尺agv与40/45英尺agv，用于运输20英尺和40英尺集装箱，现阶段，港口码头采用agv转运集装箱过程中，面临着各种制约作业效率提升的问题，首先，大尺寸agv运输灵活性差，同时道路占用率高，而集装箱码头作业空间有限，大尺寸agv往往会造成拥堵，严重影响了运输效率，其次，运输效率未实现最大化，时常存在一台40英尺agv仅运输一个20英尺集装箱的情况。
3、在双agv协同搬运系统中，尽管港口内车辆的行驶速度不高，但双agv装载40英尺集装箱时，运输单元总重将超过70t，重载荷大惯性对运动变化有极高的放大作用，因此，对于双agv间协同运动同步性和转向一致性控制精度提出更高的要求，现有的双agv协同搬运系统(如申请号为202211064229.2中公开的一种双agv协同搬运系统及其控制方法)中均将双agv协同搬运看作具备刚性约束的同一系统，但在实际搬运过程中，完全的刚性约束所需要的控制精度是不可能实现的，并且刚性约束下的协同搬运极易造成集装箱的损坏。
技术实
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种双agv柔性协同搬运系统，解决现有技术中双agv协同搬运在实际应用中，不可能实现完全的刚性约束所需要的控制精度，并且刚性约束下的协同搬运极易造成集装箱损坏的技术问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种双agv柔性协同搬运系统,包括：
3、两个agv，分别用以领航和跟随；
4、两个顶托单元，与两个所述agv一一对应，其包括托板，两个所述托板分别放置于对应的所述agv上，两个所述托板上分别用以放置集装箱的两端；
5、两个横向柔性连接单元，分别设置于对应的所述agv的前端，其一端与所述agv可拆卸固定连接，其另一端与所述托板的前端转动连接；
6、两个纵向柔性连接单元，分别设置于两个所述托板的远离端，所述纵向柔性连接单元具有可形变结构，其一端与所述托板固定连接，其另一端与集装箱的端部抵接。
7、进一步的，所述顶托单元还包括若干个滚轮，各个所述滚轮分别固定于所述托板的下表面上，并经由各个所述滚轮滚动设置于所述agv上。
8、进一步的，所述顶托单元还包括连接环，所述连接环固定于所述托板的前端，所述横向柔性连接单元的另一端与所述连接环转动连接。
9、进一步的，所述横向柔性连接单元包括安装座、活动杆、限位杆、球头、丝杆、活动块及转动驱动件，所述安装座与所述agv可拆卸固定连接，所述安装座上开设有一沿着竖直方向延伸的导向通道及一沿着竖直方向延伸并与所述导向通道连通的限位通槽，所述活动杆竖直设置，所述活动杆的下端滑动设置于所述导向通道内，所述限位杆的一端与所述活动杆固定连接，所述限位杆的另一端滑动穿过所述限位通槽，并伸出至所述导向通道的外部，所述球头固定于所述活动杆的顶部，所述球头的直径小于所述连接环的内孔直径，所述丝杆竖直设置，并转动安装于所述安装座上，所述活动块上开设有螺孔，并经由所述螺孔套设于所述丝杆上，所述螺孔与所述丝杆螺接，所述活动块与所述限位杆的另一端固定连接，所述转动驱动件固定于所述安装座上，所述转动驱动件的输出端与所述丝杆的一端固定连接，用于驱动所述丝杆转动，以使所述球头穿过所述连接环到达所述连接环的上方或者下方。
10、进一步的，所述纵向柔性连接单元包括两个抵块及两个弹性件，两个所述抵块均滑动连接于所述托板上，并可沿着所述托板的长度方向移动，两个所述弹性件与两个所述抵块一一对应，并设置于所述抵块的外侧，所述弹性件的两端分别与所述托板和所述抵块固定连接，以使所述抵块与集装箱宽度方向的侧壁抵接。
11、进一步的，所述纵向柔性连接单元还包括驱动组件，所述驱动组件用于与两个所述抵块连接，以驱动两个所述抵块均沿着所述托板的长度方向移动，并使所述抵块与集装箱宽度方向的侧壁分开。
12、进一步的，所述驱动组件设置于两个所述抵块之间，所述驱动组件包括连接杆、两个连接块及伸缩驱动件，所述连接杆沿着所述托板的宽度方向设置，两个所述连接块分别固定于所述连接杆的两端，两个所述连接块分别用于与对应的所述抵块的侧壁可拆卸固定连接，所述伸缩驱动件的固定端与所述托板铰接，所述伸缩驱动件的伸缩端与所述连接杆的中部位置处铰接，用以驱动所述连接杆沿着所述托板的长度方向移动。
13、进一步的，两个所述托板的远离端均相对开设有两个滑槽，各个所述滑槽均沿着所述托板的长度方向延伸，各个所述抵块分别滑动设置于对应的所述滑槽内。
14、进一步的，所述顶托单元还包括两个导向杆，两个所述导向杆与两个所述滑槽一一对应，所述导向杆沿着所述滑槽的长度方向固定设置于所述滑槽内，所述抵块滑动套设于所述导向杆上，所述弹性件套设于所述导向杆上，所述弹性件的两端分别与所述滑槽的槽壁和所述抵块的侧壁抵接。
15、进一步的，所述顶托单元还包括若干个挡块，各个所述挡块分别固定于所述托板的两侧，并用以与集装箱长度方向的侧壁抵接。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：在使用时，将集装箱的两端分别放置于对应的两个托板上，在车辆横向方向，采用托板可相对于agv滑动，但释放转动自由度的方式，能够提供足够的浮动空间，保证车辆在转弯过程中，两个agv具有转向余量，并且不会对装载的集装箱造成损坏，在车辆纵向方向，通过两个纵向柔性连接单元与集装箱的端部抵接，由于纵向柔性连接单元具有可形变结构，即可以保证在装载集装箱时有足够的空间，又能够保证在双agv运行过程中纵向的浮动性。
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1.一种双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括若干个滚轮，各个所述滚轮分别固定于所述托板的下表面上，并经由各个所述滚轮滚动设置于所述AGV上。
3.根据权利要求1所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括连接环，所述连接环固定于所述托板的前端，所述横向柔性连接单元的另一端与所述连接环转动连接。
4.根据权利要求3所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述横向柔性连接单元包括安装座、活动杆、限位杆、球头、丝杆、活动块及转动驱动件，所述安装座与所述AGV可拆卸固定连接，所述安装座上开设有一沿着竖直方向延伸的导向通道及一沿着竖直方向延伸并与所述导向通道连通的限位通槽，所述活动杆竖直设置，所述活动杆的下端滑动设置于所述导向通道内，所述限位杆的一端与所述活动杆固定连接，所述限位杆的另一端滑动穿过所述限位通槽，并伸出至所述导向通道的外部，所述球头固定于所述活动杆的顶部，所述球头的直径小于所述连接环的内孔直径，所述丝杆竖直设置，并转动安装于所述安
5.根据权利要求1所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述纵向柔性连接单元包括两个抵块及两个弹性件，两个所述抵块均滑动连接于所述托板上，并可沿着所述托板的长度方向移动，两个所述弹性件与两个所述抵块一一对应，并设置于所述抵块的外侧，所述弹性件的两端分别与所述托板和所述抵块固定连接，以使所述抵块与集装箱宽度方向的侧壁抵接。
6.根据权利要求5所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述纵向柔性连接单元还包括驱动组件，所述驱动组件用于与两个所述抵块连接，以驱动两个所述抵块均沿着所述托板的长度方向移动，并使所述抵块与集装箱宽度方向的侧壁分开。
7.根据权利要求6所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述驱动组件设置于两个所述抵块之间，所述驱动组件包括连接杆、两个连接块及伸缩驱动件，所述连接杆沿着所述托板的宽度方向设置，两个所述连接块分别固定于所述连接杆的两端，两个所述连接块分别用于与对应的所述抵块的侧壁可拆卸固定连接，所述伸缩驱动件的固定端与所述托板铰接，所述伸缩驱动件的伸缩端与所述连接杆的中部位置处铰接，用以驱动所述连接杆沿着所述托板的长度方向移动。
8.根据权利要求5所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，两个所述托板的远离端均相对开设有两个滑槽，各个所述滑槽均沿着所述托板的长度方向延伸，各个所述抵块分别滑动设置于对应的所述滑槽内。
9.根据权利要求8所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括两个导向杆，两个所述导向杆与两个所述滑槽一一对应，所述导向杆沿着所述滑槽的长度方向固定设置于所述滑槽内，所述抵块滑动套设于所述导向杆上，所述弹性件套设于所述导向杆上，所述弹性件的两端分别与所述滑槽的槽壁和所述抵块的侧壁抵接。
10.根据权利要求9所述的双AGV柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括若干个挡块，各个所述挡块分别固定于所述托板的两侧，并用以与集装箱长度方向的侧壁抵接。
...【技术特征摘要】
1.一种双agv柔性协同搬运系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双agv柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括若干个滚轮，各个所述滚轮分别固定于所述托板的下表面上，并经由各个所述滚轮滚动设置于所述agv上。
3.根据权利要求1所述的双agv柔性协同搬运系统，其特征在于，所述顶托单元还包括连接环，所述连接环固定于所述托板的前端，所述横向柔性连接单元的另一端与所述连接环转动连接。
4.根据权利要求3所述的双agv柔性协同搬运系统，其特征在于，所述横向柔性连接单元包括安装座、活动杆、限位杆、球头、丝杆、活动块及转动驱动件，所述安装座与所述agv可拆卸固定连接，所述安装座上开设有一沿着竖直方向延伸的导向通道及一沿着竖直方向延伸并与所述导向通道连通的限位通槽，所述活动杆竖直设置，所述活动杆的下端滑动设置于所述导向通道内，所述限位杆的一端与所述活动杆固定连接，所述限位杆的另一端滑动穿过所述限位通槽，并伸出至所述导向通道的外部，所述球头固定于所述活动杆的顶部，所述球头的直径小于所述连接环的内孔直径，所述丝杆竖直设置，并转动安装于所述安装座上，所述活动块上开设有螺孔，并经由所述螺孔套设于所述丝杆上，所述螺孔与所述丝杆螺接，所述活动块与所述限位杆的另一端固定连接，所述转动驱动件固定于所述安装座上，所述转动驱动件的输出端与所述丝杆的一端固定连接，用于驱动所述丝杆转动，以使所述球头穿过所述连接环到达所述连接环的上方或者下方。
5.根据权利要求1所述的双agv柔性协同搬运系统，其特征在于，所述纵向柔性连接单元包括两个抵块及两个弹性件，两个所述抵块均滑动连接于所述托板上，并可沿着所述托板的长度方向移动，两个所述弹性件与两个所述抵块...
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