【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其与基站对准方法、装置、清洁系统。
技术介绍
1、随着智能家居的发展，清洁机器人因其自主维护和自动控制功能不断完善和智能化，逐渐进入家庭，给日常生活带来极大的便利。目前市面上的清洁机器人大多配有多功能基站，在电量不足时，机器人可以自动返回基站充电，另外基站还可以提供集尘、补水、洗烘拖布等维护功能，进一步解放双手。
2、多功能基站外接电源供电，清洁机器人机身内部设有蓄电池，机身外壳设有充电极片，基站相应位置也设有充电极片，清洁机器人通过特定预设路径动作对准并靠近基站，令自身充电极片与基站充电极片相向运动并贴合，当充电极片接触时，机器人获得电信号，即认为回充到位，停止运动，此时通过充电极片接触，基站可以为机器人电池充电。另一方面，多功能基站设有清水箱和/或自动上下水模块，机器人机体内部设有小水箱，机身外壳设有注水口，基站相应位置设有注水杆，在机器人回充动作过程中，当充电极片对准基站极片，结构相应的，注水杆对准注水口，当充电极片与基站极片接触贴合时，结构相应的，注水杆正对或伸入注水口，此时通过水泵控制，基站可以为清洁机器人小水箱补水。
3、为了防止用户抱起清洁机器人时，小水箱的水从注水口溢出，注水口通常设有软胶塞，通过弹性结构，注水杆伸入注水口时，将软胶塞向机身内方向顶入一段距离，形成空腔以供水流流入；相应的，注水杆需要采用刚性结构。当机器人回充对位精度不够、控制偏差、异常打滑时，注水杆和注水口有可能处于非对正状态，此情形下，刚性的注水杆先接触机器人机壳，
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其与基站对准方法、装置、清洁系统，以降低由于注水杆伸入注水口力度、行程不够所出现的漏水现象的发生概率，提升设备使用的稳定性。具体方案如下：
2、第一方面，提供了一种清洁机器人与基站对准方法，所述清洁机器人的充电极片和注水口均设置于机身后端的侧壁上，方法包括：
3、控制所述清洁机器人后退返回基站，并检测是否接收到所述充电极片的接触信号；
4、当接收到所述充电极片接触信号时，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向后退，以使得所述基站表面设置的注水杆进一步伸入所述注水口，所述清洁机器人向所述注水口所在方向后退的距离不超过设定安全距离阈值。
5、优选地，所述注水口设置于所述机身纵向中轴线的一侧；
6、当接收到所述充电极片接触信号时，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向后退的过程，包括：
7、当接收到所述充电极片接触信号时，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向旋转后退。
8、优选地，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向旋转后退的过程，包括：
9、控制所述清洁机器人的第一驱动轮以第一速度后退第一时长，并保持其余驱动轮刹车，所述第一驱动轮为所述清洁机器人上距离所述注水口最近的驱动轮。
10、优选地，所述清洁机器人包含第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置于所述机身纵向中轴线的两侧，与所述纵向中轴线的间距相同。
11、优选地，在控制所述清洁机器人的第一驱动轮以第一速度后退第一时长之后，还包括：
12、保持所述第一驱动轮刹车，并控制所述第二驱动轮以第二速度后退第二时长。
13、优选地，在保持所述第一驱动轮刹车，并控制所述第二驱动轮以第二速度后退第二时长之后，还包括：
14、控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮以相同的第三速度后退第三时长。
15、优选地，还包括：
16、在停止控制所述清洁机器人后退之后，控制锁死所述清洁机器人的各驱动轮。
17、第二方面，提供了一种清洁机器人与基站对准装置，所述清洁机器人的充电极片和注水口均设置于机身后端的侧壁上，装置包括：
18、进站检测单元，用于控制所述清洁机器人后退返回基站，并检测是否接收到所述充电极片的接触信号；
19、对准单元，用于当接收到所述充电极片接触信号时，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向后退，以使得所述基站表面设置的注水杆进一步伸入所述注水口，所述清洁机器人向所述注水口所在方向后退的距离不超过设定距离阈值。
20、第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：
21、机身，设置在机身后端侧壁上的充电极片和注水口，所述注水口与机身内部的水箱连通；
22、设置在机身底部的驱动轮和清洁部件，以及设置在机身上的处理器；
23、所述充电极片与基站上的充电极片接触后对清洁机器人进行充电；
24、所述处理器用于实现前述的清洁机器人与基站对准方法的各个步骤。
25、优选地，所述注水口设置于所述机身纵向中轴线的一侧。
26、优选地，所述驱动轮包含第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置于所述机身纵向中轴线的两侧，与所述纵向中轴线的间距相同。
27、第四方面，提供了一种清洁系统，包括前述的清洁机器人，以及基站；
28、所述基站外表面设置有充电极片，用于在与清洁机器人上的充电极片接触后对所述清洁机器人进行充电；
29、所述基站外表面还设置有注水杆，用于与所述清洁机器人上的注水口配合，实现向所述注水口内注水。
30、优选地，所述基站上的充电极片通过弹性结构设置于基站外表面，使得所述充电极片具有伸缩行程。
31、第五方面，提供了一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于实现上述清洁机器人与基站对准方法的各个步骤。
32、借由上述技术方案，本申请中清洁机器人机身具有相对的前后左右四个方向，在机身后端侧壁上设置有充电极片和注水口，从而在控制清洁机器人后退返回基站时，可以通过充电极片与基站外表面的充电极片接触进行充电，以及通过注水口与基站上的注水杆配合进行补水，本申请为了提高清洁机器人与基站的对准精度，当清洁机器人后退返回基站过程如果接收到充电极片的接触信号，说明此时充电极片与基站上的充电极片已经接触本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人与基站对准方法，其特征在于，所述清洁机器人的充电极片和注水口均设置于机身后端的侧壁上，方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述注水口设置于所述机身纵向中轴线的一侧；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向旋转后退的过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包含第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置于所述机身纵向中轴线的两侧，与所述纵向中轴线的间距相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人的第一驱动轮以第一速度后退第一时长之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在保持所述第一驱动轮刹车，并控制所述第二驱动轮以第二速度后退第二时长之后，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种清洁机器人与基站对准装置，其特征在于，所述清洁机器人的充电极片和注水口均设置于机身后端的侧壁上，装置包括：
9.
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述注水口设置于所述机身纵向中轴线的一侧。
11.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮包含第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置于所述机身纵向中轴线的两侧，与所述纵向中轴线的间距相同。
12.一种清洁系统，其特征在于，包括权利要求9-11任一项所述的清洁机器人，以及基站；
13.根据权利要求12所述的清洁系统，其特征在于，所述基站上的充电极片通过弹性结构设置于基站外表面，使得所述充电极片具有伸缩行程。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人与基站对准方法，其特征在于，所述清洁机器人的充电极片和注水口均设置于机身后端的侧壁上，方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述注水口设置于所述机身纵向中轴线的一侧；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述清洁机器人向所述注水口所在方向旋转后退的过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包含第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置于所述机身纵向中轴线的两侧，与所述纵向中轴线的间距相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人的第一驱动轮以第一速度后退第一时长之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在保持所述第一驱动轮刹车，并控制所述第二驱动轮以第二速度后退第二时长之后，还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：孙境廷，侯善蕾，王洋洋，
申请(专利权)人：安徽科讯锦瑟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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