【技术实现步骤摘要】
本申请属于烟道清理，具体涉及一种烟道清理机器人。
技术介绍
1、阳极焙烧是电解铝阳极生产的重要工序，其方法为将已经成型的生阳极碳块利用天车装置输入焙烧炉在高温下进行焙烧，使其硬化成为熟料阳极。由于生阳极碳块本身是由碳粉、沥青以及煤焦油等物资通过挤压成型的，在高温焙烧过程中，沥青以及煤焦油等物资会挥发出来，并且和周围的粉尘等杂质混合粘结在烟道中；经过长时间的积累该混合物质会沉积在烟道的底壁，形成厚厚的结疤，导致烟道的供烟气通过的截面积变小，因此需要定期对沿底壁上形成硬质沉积物进行清理，以保持烟道通畅，避免火灾等安全隐患。
2、烟道的很长一段为水平布置，或者与水平方向具有很小的夹角，对于这种布置方向的烟道清理工作目前以人工为主，操作工通过在烟道上预留的烟道口直接进入烟道中，对沉积物进行清理，由于碳粉、沥青和煤焦油混合后形成的沉积物与烟道底壁粘结牢固，操作工在清理过程中，劳动强度大，且清理效率低；而且操作工在有限的密闭烟道空间内作业，沉积物会散发刺激性气味，工作环境差，严重影响身体健康。
3、因此，亟需一种降低劳动强度，清理效率高的烟道清理装置。
技术实现思路
1、为解决目前与阳极焙烧炉连通的烟道内沉积物清理劳动强度大，清理效率低的技术问题，本申请提供一种烟道清理机器人以及烟道清理方法。
2、在本申请的第一方面，提供一种烟道清理机器人，包括：
3、行走车，可沿烟道的轴向行走；
4、破碎组件，包括支架和用于破碎所述烟道底壁的沉积物
5、第一驱动单元，用于驱动所述支架相对于所述行走车在垂直于所述行走方向的平面内摆动；
6、第二驱动单元，用于驱动所述破碎刀相对于所述支架转动，以破碎所述烟道底壁的沉积物；
7、清理组件，用于将破碎后的所述沉积物排出所述烟道。
8、在一些实施方式中，所述破碎组件包括转动连接于所述支架的刀盘，所述破碎刀设有多个，多个所述破碎刀沿所述刀盘的径向间隔设置、且沿行走方向延伸至刀盘外。
9、在一些实施方式中，所述破碎刀为杆刀，所述杆刀的一端连接于所述刀盘，另一端朝行走方向延伸。
10、在一些实施方式中，所述破碎刀设有多组，每组所述破碎刀包括所述多个破碎刀，多组破碎刀绕所述刀盘的周向间隔设置。
11、在一些实施方式中，所述刀盘设有多个，多个所述刀盘依次间隔转动连接于所述支架。
12、在一些实施方式中，所述支架包括安装板，所述安装板设有供破碎后的所述沉积物排出的避让结构，所述避让结构位于其中两个相邻的刀盘之间；和/或，
13、所述刀盘沿所述烟道的径向伸出于所述支架，其中两个相邻的刀盘之间的间隔形成供破碎后的所述沉积物排出的通道。
14、在一些实施方式中，所述第一驱动单元包括驱动轮和连接于所述行走车的第一驱动元件，所述第一驱动元件传动连接于所述驱动轮，所述驱动轮设有与轮心间隔设置的第一配合部，所述支架设有第二配合部，所述第一配合部与所述第二配合部滑动配合，以在所述驱动轮转动时，所述支架相对于所述行走车在垂直于所述行走方向的平面内摆动。
15、在一些实施方式中，所述第一配合部为滑凸，所述第二配合部为沿所述烟道的径向延伸的滑槽，所述滑凸与所述滑槽滑动配合。
16、在一些实施方式中，所述行走车包括车体、第二驱动元件和多组连接于所述第二驱动元件的行走轮，多组所述行走轮沿所述行走方向间隔分布、且转动连接于所述车体，每组所述行走轮包括两个行走轮，两个所述行走轮的径向尺寸沿相背离方向依次减小。
17、在一些实施方式中，所述烟道清理机器人还包括第一控制器、第二控制器以及连接于所述行走车的照明件和影像获取件，所述第一控制器与所述第二控制器均设有通讯模块，所述第一控制器和所述第二控制器通过两个所述通讯模块数据通讯，所述第二控制器、所述照明件和所述影像获取件均连接于行走车，所述照明件、所述影像获取件、所述第一驱动单元以及所述第二驱动单元均电连接于所述第二控制器。
18、根据本申请实施例提供的烟道清理机器人，包括行走车、破碎组件、第一驱动单元、第二驱动单元和清理组件，行走车可沿烟道的轴向行走；破碎组件包括支架和用于破碎所述烟道底壁的沉积物内的破碎刀，所述支架铰接于所述行走车，所述破碎刀转动连接于所述支架，且沿所述行走方向延伸至所述支架外；第一驱动单元用于驱动所述支架相对于所述行走车在垂直于所述行走方向的平面内摆动；第二驱动单元用于驱动所述破碎刀相对于所述支架转动，以破碎所述烟道底壁的沉积物；清理组件用于将破碎后的所述沉积物排出所述烟道。
19、行走车作为清理机器人的行走主体，可以带动破碎组件、第一驱动单元、第二驱动单元随行走车在烟道内行走，以使破碎刀沿烟道周向伸入至沉积物内。破碎组件用于破碎烟道底壁的沉积物，具体地，焙烧中被汽化的沥青以及煤焦油在烟道中移动过程中会随着温度降低而沉积于烟道的底壁，形成厚厚的一层沉积物，破碎组件对沉积物破碎时，支架与行走车的铰接位位于沉积物的上方，破碎刀在行走车的作用下沿烟道轴向插入至沉积物内。由于第一驱动单元驱动支架相对于行走车在垂直于行走方向的平面内摆动，使得随支架摆动的破碎刀在沿烟道周向分布的沉积物内摆动，从而将位于烟道周向的全部沉积物刮除破碎，再由清理组件将破碎后的沉积物排出烟道。
20、与现有技术相比，本申请采用机器人对烟道内的沉积物清理，无需人工在有限的密闭烟道内作业，节省人力。通过绕转轴转动的破碎刀对沉积物破碎，效率高，沉积物破碎颗粒小，清理效果好。
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1.一种烟道清理机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎组件包括转动连接于所述支架的刀盘，所述破碎刀设有多个，多个所述破碎刀沿所述刀盘的径向间隔设置、且沿行走方向延伸至刀盘外。
3.根据权利要求2所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎刀为杆刀，所述杆刀的一端连接于所述刀盘，另一端朝行走方向延伸。
4.根据权利要求2所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎刀设有多组，每组所述破碎刀包括所述多个破碎刀，多组破碎刀绕所述刀盘的周向间隔设置。
5.根据权利要求2-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述刀盘设有多个，多个所述刀盘依次间隔转动连接于所述支架。
6.根据权利要求5所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述支架包括安装板，所述安装板设有供破碎后的所述沉积物排出的避让结构，所述避让结构位于其中两个相邻的刀盘之间；和/或，
7.根据权利要求1-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括驱动轮和连接于所述行走车的第一驱动元件，所述第一驱动
8.根据权利要求7所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述第一配合部为滑凸，所述第二配合部为沿所述烟道的径向延伸的滑槽，所述滑凸与所述滑槽滑动配合。
9.根据权利要求1-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述行走车包括车体、第二驱动元件和多组连接于所述第二驱动元件的行走轮，多组所述行走轮沿所述行走方向间隔分布、且转动连接于所述车体，每组所述行走轮包括两个行走轮，两个所述行走轮的径向尺寸沿相背离方向依次减小。
10.根据权利要求1-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述烟道清理机器人还包括第一控制器、第二控制器以及连接于所述行走车的照明件和影像获取件，所述第一控制器与所述第二控制器均设有通讯模块，所述第一控制器和所述第二控制器通过两个所述通讯模块数据通讯，所述第二控制器、所述照明件和所述影像获取件均连接于行走车，所述照明件、所述影像获取件、所述第一驱动单元以及所述第二驱动单元均电连接于所述第二控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种烟道清理机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎组件包括转动连接于所述支架的刀盘，所述破碎刀设有多个，多个所述破碎刀沿所述刀盘的径向间隔设置、且沿行走方向延伸至刀盘外。
3.根据权利要求2所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎刀为杆刀，所述杆刀的一端连接于所述刀盘，另一端朝行走方向延伸。
4.根据权利要求2所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述破碎刀设有多组，每组所述破碎刀包括所述多个破碎刀，多组破碎刀绕所述刀盘的周向间隔设置。
5.根据权利要求2-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述刀盘设有多个，多个所述刀盘依次间隔转动连接于所述支架。
6.根据权利要求5所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述支架包括安装板，所述安装板设有供破碎后的所述沉积物排出的避让结构，所述避让结构位于其中两个相邻的刀盘之间；和/或，
7.根据权利要求1-4任一项所述的烟道清理机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括驱动轮和连接于所述行走车的第一驱动元件，所述第一驱动元件传动连接于所述驱动轮，所述驱动轮设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王莹玮，鄂以帅，王珣，吴军，张捷，周彩群，
申请(专利权)人：中铝郑州有色金属研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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