融合视觉语义消除radar建图z轴累积误差的方法技术

本发明专利技术涉及一种融合视觉语义消除4D毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其中，该方法包括：获取图像数据，并利用预先训练好的神经网络模型进行在线推测，获取当前视觉帧语义；利用4D毫米波成像雷达点云进行帧间匹配，估计出当前车辆在全局参考坐标系下的位置姿态；进行数据关联；对4D毫米波成像雷达建图添加当前已经生成的视觉语义里程计约束，并和4D毫米波成像雷达里程计约束一同进行全局优化，通过构造最小二乘求解方程，求得当前车辆的位置姿态消除z轴的累积误差。本发明专利技术还涉及一种相应的系统、装置、处理器及其存储介质。采用了本发明专利技术的该方法、系统、装置、处理器及其存储介质，能够在在优化时能大大减少z轴上的累积误差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及4d毫米波成像雷达领域，尤其涉及视觉语义领域，具体是指一种融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

技术介绍

1、radar基于点云进行slam建图，得到环境信息的表征。由于radar点云测量精度的误差，尤其是在俯仰项的测量精度导致点云在z轴上的测量误差较大，精度不高，以及slam建图前端处理的累积误差，导致建图时估计的自车pose的z轴累积误差较大，进而导致slam全局地图一致性较差。

2、目前，对于radar建图z轴累积误差消除的方法，一般用gps的高程信息对z轴的估计进行约束，进而消除误差，但是gps容易受建筑物遮挡等造成信号不良，导致gps的高程信息不准或者输出信息丢失；此外，另外一种方法是通过位置识别闭环检测算法，添加闭环约束来消除z轴的累积误差，但对于场景变化较大位置识别不出来相似地方，进而无法通过闭环的方法消除累积误差。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种融合视觉语义消除4本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合视觉语义消除4D毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的融合视觉语义消除4D毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（1）具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的融合视觉语义消除4D毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（2）具体包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的融合视觉语义消除4D毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（3）具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的融合视觉语义消除4D毫米波成...

【技术特征摘要】

1.一种融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（1）具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（2）具体包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（3）具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的融合视觉语义消除4d毫米波成像雷达建图z轴累积误差的方法，其特征在于，所述的步骤（4）具体包括以下步骤：

6.一种基于权利要求1至...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵映重，陆新飞，薛旦，史颂华，
申请(专利权)人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：