多传感器融合的载体定位定姿方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种多传感器融合的载体定位定姿方法，该方法包括：通过GNSS/INS组合导航系统获取第一因子和第二因子；通过视觉系统获取第三因子；在GNSS系统和视觉系统未出现异常的情况下，执行第一模式：根据先验因子、第一因子、第二因子和第三因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；在GNSS系统或视觉系统出现异常的情况下，执行第二模式：根据先验因子、正常系统的对应因子以及第二因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；将载体当前的状态信息反馈至INS系统，以获取目标姿态和目标速度。本申请实施例的技术方案可以提升定位定姿的精度、鲁棒性和稳定性以及在复杂场景中的适用性。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及导航定位，尤其涉及一种多传感器融合的载体定位定姿方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

1、定位定姿技术可以用于确定物体的位置和朝向。在无人驾驶中，车辆可以通过定位定姿技术确定自身的位置和朝向，从而实现路线规划、避障和自动驾驶。定位定姿技术可以通过gnss(全球导航卫星系统)接收机、imu(惯性测量单元)、相机、激光雷达、轮速计等传感器实现。

2、然而，gnss接收机、imu、视觉相机、激光雷达等传感器均存在固有缺陷，并且在地形、障碍物、恶劣天气等干扰下容易失效，导致定位定姿的精度低、稳定性差、在复杂场景中的应用受限。

3、需要说明的是，上述内容并不必然是现有技术，也不用于限制本申请的专利保护范围。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种多传感器融合的载体定位定姿方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质，以解决或缓解上面提出的一项或更多项技术问题。

2、本申请实施例的一个方面提供了一种多传感器融合的载体定位定姿方法，所述方法包括：

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器融合的载体定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一因子包括GNSS-RTK因子和GNSS观测因子；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括预先初始化所述GN SS/INS组合导航系统的操作：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括预先估算INS相对于载体的安装角的操作：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二因子包括IMU预积分因子；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三因子包括重投影因子；>

7.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器融合的载体定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一因子包括gnss-rtk因子和gnss观测因子；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括预先初始化所述gn ss/ins组合导航系统的操作：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括预先估算ins相对于载体的安装角的操作：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二因子包括imu预积分因子；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三因子包括重投影因子；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述目标图像中获取多个特征点，并对多个特征点执行跟踪，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：谭羽安，李忠超，马阳，楼家楠，
申请(专利权)人：上海代数律动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：