一种插补方法、装置、插补器和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种插补方法、装置、插补器和介质，涉及运动控制技术领域；方法包括：实时获取由多个加工点构成的加工轨迹和运动约束信息；然后根据各个加工点位置以及运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度；在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线；不改变轨迹衔接点速度，所以不会引入速度规划结果对前瞻环节的影响，避免了迭代计算；根据运动曲线，依次确定细分位置对应的位置指令，位置指令包括细分位置以及细分位置对应的运动信息；当接收到驱动器请求后，将与请求对应的位置指令发送至驱动器，能够提高计算效率，提高插补器工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及运动控制，尤其是涉及一种插补方法、装置、插补器和介质。

技术介绍

1、在高速高精的运动控制系统中，将用户给定但还未执行到的加工指令预读运动控制环节进行前瞻控制是控制系统能够做到高速加工的重要保证。

2、将加工指令预读并做前瞻控制的做法可以最大化得给定多段轨迹连续加工时的给进速度从而得到一个整体的加工速度的最优解。为了使得速度在多段轨迹的衔接处能够平滑过渡，前瞻控制算法一般会包括以下三个部分：前瞻连续轨迹衔接点速度给定；轨迹加减速规划；插补点计算。

3、在前瞻控制的轨迹加减速规划的方案中，s曲线的加速度规划连续以至于在加工时不会在加速度环节产生突变，实际的伺服系统可以更好得贴合规划的速度进行加工。但是利用s曲线规划速度时可能改变初速度或者末速度，进而导致前瞻需要重新计算引入巨大的计算量，计算效率低的同时系统稳定性较差。

技术实现思路

1、为了实现提高计算效率且提高系统的稳定性，本申请提供一种插补方法、装置、插补器和介质。

2、第一方面，本申请提供一种插补方法，采用如本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种插补方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的插补方法，其特征在于，所述根据各个加工点位置以及所述运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度，包括：

3.根据权利要求1所述的插补方法，其特征在于，所述在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据所述运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线，包括：

4.根据权利要求3所述的插补方法，其特征在于，所述针对每段轨迹，根据初速度、末速度以及轨迹线段长度和所述运动约束信息进行S型速度规划，依次得到每段轨迹对应的子运动曲线，包括：

5.根据权利要求4所述的插补方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种插补方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的插补方法，其特征在于，所述根据各个加工点位置以及所述运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度，包括：

3.根据权利要求1所述的插补方法，其特征在于，所述在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据所述运动约束信息进行s型速度规划，得到运动曲线，包括：

4.根据权利要求3所述的插补方法，其特征在于，所述针对每段轨迹，根据初速度、末速度以及轨迹线段长度和所述运动约束信息进行s型速度规划，依次得到每段轨迹对应的子运动曲线，包括：

5...

【专利技术属性】
技术研发人员：区世权，何逸朗，
申请(专利权)人：佛山德玛特智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：