【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，具体为一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法。
技术介绍
1、焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成，现有的焊接机器人在送丝过程中自动送丝不稳定容易发生故障。
2、现有的焊接机器人存在的缺陷是：
3、1、专利文件jp2009166076a公开了一种焊接机器人，“使得割炬6绕前一个电极5a旋转旋转校正水平δθ(t)，操纵器2由二次校正目标值plead(t)“驱动”，但是现有的焊接机器人焊接时自动送丝不稳定容易发生故障；
4、2、专利文件jp2008302386a公开了一种能够应对具有各种尺寸的面板的焊接机器人，“用于固定长的mig焊枪5沿着轨道2的方向延伸到面板1的构件安装在滑架3上。滚子链8在整个长度上安装到轨道2上。通过与滚子链8啮合能够滚动的驱动链轮16设置在滑架3上”，但是现有的焊接机器人焊丝无法全面清洁焊接质量不高；
5、3、专利文件us09120174b2公开了一种用于电阻焊接的焊接机器人，“其具有焊钳(21)，与焊钳(21)的焊接电极(24,25)连接的焊接电流发生器(1)，用于供给焊接电极(24,25)在电阻焊接期间具有电能，以及工业机器人。工业机器人包括机器人臂(2)和用于移动机器人臂(2)的机器人控制装置(9)。焊钳(21
6、4、专利文件cn107160010b公开了自动焊接机器人的伺服送丝装置，“绝缘效果好，防尘防屑的功能，送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构”，但是现有的焊接机器人在自动送丝遇到堵塞后，无法快速更换焊接头运行效率降低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法，以解决上述
技术介绍
中提出缺少稳定功能的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动送丝的焊接机器人，包括底座、机械臂、焊筒和焊接头，所述底座的外壁安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有焊筒，所述焊筒的一端贯穿安装有焊接头，所述机械臂的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，所述机械臂的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动；
3、所述送丝组件包括第一支盒，所述第一支盒的外壁安装有机门，所述机门的内壁安装有伸缩杆，所述伸缩杆的外壁安装有第一支架，所述第一支架的外壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有推动头，所述第一支盒的内壁安装有第一支杆，所述第一支杆的一端安装有第一套筒，第一套筒用于焊丝的移动支撑，所述第一支盒的内壁安装有第二支架，所述第二支架的顶部安装有滚轮，所述第一套筒的外壁安装有触发组件，触发组件用于触发送丝组件的启停。
4、优选的，所述触发组件包括安装在第一套筒外壁的第一支筒，第一支筒的内壁安装有第一压力传感器，第一支筒的内壁安装有第一弹簧，第一弹簧的一端安装有推球，且推球的一端延伸至第一支筒的外壁，推球的外壁安装有第一压杆，且第一压杆位于第一压力传感器的上方。
5、优选的，所述触发组件包括安装在第一套筒外壁的第二支筒，第二支筒的内壁安装有第二弹簧，第二支筒的顶部安装有第二套筒，第二套筒的内壁贯穿安装有第二支杆，第二支杆的一端与第二弹簧的一端连接，第二支杆的外壁安装有第二压杆，第一套筒外壁安装有第一压力传感器，第二压杆位于第一压力传感器的顶部。
6、优选的，所述控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座的内部，处理器通过导线与第一压力传感器连接，温度传感器用于检测焊接头的温度是否过高，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，控制模块通过导线与电源连接，控制模块还包括安装在焊筒外壁的红外传感器，红外传感器用于检测焊接头与焊接物件的距离，红外传感器检查到焊接头与焊接物件的距离达到设定值后，可通过处理器的反馈控制焊接机器人运动。
7、优选的，所述第一支盒的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头的快速散热，焊筒的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头的快速更换。
8、优选的，所述清理组件包括安装在第一支盒外壁的第一支块，第一支块的内壁安装有第三弹簧，第一支块的外壁安装有第三套筒，第三套筒的外壁贯穿安装有第三支杆，第三支杆的一端与第三弹簧的一端连接，第三支杆的一端安装有支环，支环的外壁设有第一开口，支环的底部设有第二开口，支环的内壁安装有第四弹簧，第四弹簧的一端安装有第三压杆，且第三压杆的一端延伸至第一开口的内部，第一开口的内壁贯穿安装有拉板，拉板的外壁安装有清洁环，且清洁环通过第二开口与焊丝接触，拉板的外壁设有拉环。
9、优选的，所述散热组件包括安装在焊筒内壁的第三支盒，第三支盒的内壁安装有风机，焊筒的外壁设有第四开口，第四开口延伸至第三支盒的内部，第三支盒的底部设有第五开口，第三支盒的内壁安装有收集盒，收集盒的顶部贯穿安装有水泵，收集盒的底部安装有“w”形管道，管道的一端与水泵的输出端连接，管道的内壁安装有半导体冷却条，管道的外壁为网格状可增加与空气的接触面积，第三支盒的外壁安装有第五支架，第五支架的一端与温度传感器连接，温度传感器的检测端与焊接头的外壁接触。
10、优选的，所述更换组件包括安装在焊筒内壁的第三电机，第三电机的输出端安装有转杆，转杆的外壁安装有转轮，转轮的外壁安装有拉绳，焊接头的外壁设有第六开口，第六开口的内壁安装有磁块，焊筒的内壁安装有第六支杆，第六支杆的外壁安装有滑套，滑套的外壁安装有卡头，且拉绳的一端与卡头的外壁连接，卡头的外壁安装有第六弹簧，且第六弹簧的一端与焊筒内壁连接，卡头的一端延伸至第六开口的内部。
11、优选的，该焊接机器人的工作步骤如下：
12、s1、第一支盒与焊筒通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆移动带动第一支架移动，第一支架移动压动推球移动，推球移动带动第一弹簧移动，第一弹簧移动使推球带动第一压杆移动，第一压杆移动使其与第一压力传感器接触，当第一压力传感器受到压力后通过处理器控制伸缩杆停止，此时推动头与焊丝接触，第一电机转动带动推动头转动，推动头转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮滚动，滚轮滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能；
13、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：包括底座(1)、机械臂(2)、焊筒(3)和焊接头(4)，所述底座(1)的外壁安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一端安装有焊筒(3)，所述焊筒(3)的一端贯穿安装有焊接头(4)，所述机械臂(2)的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，所述机械臂(2)的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动；
2.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第一支筒(15)，第一支筒(15)的内壁安装有第一压力传感器(18)，第一支筒(15)的内壁安装有第一弹簧(16)，第一弹簧(16)的一端安装有推球(17)，且推球(17)的一端延伸至第一支筒(15)的外壁，推球(17)的外壁安装有第一压杆(19)，且第一压杆(19)位于第一压力传感器(18)的上方。
3.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第二支筒(21)，第二支筒(21)的内壁安装有第二弹簧(22)，第二支筒(2
4.根据权利要求2或3所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座(1)的内部，处理器通过导线与第一压力传感器(18)连接，温度传感器用于检测焊接头(4)的温度是否过高，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，控制模块通过导线与电源连接，控制模块还包括安装在焊筒(3)外壁的红外传感器，红外传感器用于检测焊接头(4)与焊接物件的距离，红外传感器检查到焊接头(4)与焊接物件的距离达到设定值后，来通过处理器的反馈控制焊接机器人运动。
5.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述第一支盒(5)的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒(3)的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头(4)的快速散热，焊筒(3)的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头(4)的快速更换。
6.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述清理组件包括安装在第一支盒(5)外壁的第一支块(28)，第一支块(28)的内壁安装有第三弹簧(31)，第一支块(28)的外壁安装有第三套筒(29)，第三套筒(29)的外壁贯穿安装有第三支杆(30)，第三支杆(30)的一端与第三弹簧(31)的一端连接，第三支杆(30)的一端安装有支环(32)，支环(32)的外壁设有第一开口(35)，支环(32)的底部设有第二开口(34)，支环(32)的内壁安装有第四弹簧(33)，第四弹簧(33)的一端安装有第三压杆(36)，且第三压杆(36)的一端延伸至第一开口(35)的内部，第一开口(35)的内壁贯穿安装有拉板(38)，拉板(38)的外壁安装有清洁环(39)，且清洁环(39)通过第二开口(34)与焊丝接触，拉板(38)的外壁设有拉环(40)。
7.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述散热组件包括安装在焊筒(3)内壁的第三支盒(53)，第三支盒(53)的内壁安装有风机(55)，焊筒(3)的外壁设有第四开口(52)，第四开口(52)延伸至第三支盒(53)的内部，第三支盒(53)的底部设有第五开口(62)，第三支盒(53)的内壁安装有收集盒(56)，收集盒(56)的顶部贯穿安装有水泵(57)，收集盒(56)的底部安装有“W”形管道(58)，管道(58)的一端与水泵(57)的输出端连接，管道(58)的内壁安装有半导体冷却条(59)，管道(58)的外壁为网格状可增加与空气的接触面积，第三支盒(53)的外壁安装有第五支架(60)，第五支架(60)的一端与温度传感器连接，温度传感器的检测端与焊接头(4)的外壁接触。
8.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述更换组件包括安装在焊筒(3)内壁的第三电机(42)，第三电机(42)的输出端安装有转杆(43)，转杆(43)的外壁安装有转轮(44)，转轮(44)的外壁安装有拉绳(45)，焊接头(4)的外壁设有第六开口(46)，第六开口(46)的内壁安装有磁块(47)，焊筒(3)的内壁安装有第六支杆(48)，第六支杆(48)的外壁安装有滑套(49)，滑套(49)的外壁安装有卡头(...
【技术特征摘要】
1.一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：包括底座(1)、机械臂(2)、焊筒(3)和焊接头(4)，所述底座(1)的外壁安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一端安装有焊筒(3)，所述焊筒(3)的一端贯穿安装有焊接头(4)，所述机械臂(2)的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，所述机械臂(2)的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动；
2.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第一支筒(15)，第一支筒(15)的内壁安装有第一压力传感器(18)，第一支筒(15)的内壁安装有第一弹簧(16)，第一弹簧(16)的一端安装有推球(17)，且推球(17)的一端延伸至第一支筒(15)的外壁，推球(17)的外壁安装有第一压杆(19)，且第一压杆(19)位于第一压力传感器(18)的上方。
3.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第二支筒(21)，第二支筒(21)的内壁安装有第二弹簧(22)，第二支筒(21)的顶部安装有第二套筒(23)，第二套筒(23)的内壁贯穿安装有第二支杆(24)，第二支杆(24)的一端与第二弹簧(22)的一端连接，第二支杆(24)的外壁安装有第二压杆(25)，第一套筒(12)外壁安装有第一压力传感器(18)，第二压杆(25)位于第一压力传感器(18)的顶部。
4.根据权利要求2或3所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座(1)的内部，处理器通过导线与第一压力传感器(18)连接，温度传感器用于检测焊接头(4)的温度是否过高，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，控制模块通过导线与电源连接，控制模块还包括安装在焊筒(3)外壁的红外传感器，红外传感器用于检测焊接头(4)与焊接物件的距离，红外传感器检查到焊接头(4)与焊接物件的距离达到设定值后，来通过处理器的反馈控制焊接机器人运动。
5.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述第一支盒(5)的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒(3)的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头(4)的快速散热，焊筒(3)的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头(4)的快速更换。
6.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述清理组件包括安装在第一支盒(5)外壁的第一支块(28)，第一支...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙永涛，张爱杰，李鹏飞，
申请(专利权)人：江苏凌达自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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