【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及avg自动上下料技术设备领域，具体为一种全自动上下料avg底盘及工作方法。
技术介绍
1、agv即：automated guided vehicle简称agv，当前最常见的应用为agv小车，主要功用集中在自动物流搬转运，agv小车是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。
2、现有的agv小车在物流搬运过程中往往采用图像或者激光的方式对障碍物进行检测，然后通过到达指定位置，然后进行人工上下料，或者使用其他工具进行上下料，因此，在上下料区域需要增加人工成本或者其他设备成本，不方便，且易出现安全事故，同时自动化程度不高，不能完全实现无人化工厂。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种全自动上下料avg底盘及工作方法，以解决上述
技术介绍
中效率低下的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种全自动上下料avg底盘，包括舵机驱动单元1、物料盘3和动力底盘17，舵机驱动单元1设于动力底盘17下方的四个角处，物料盘3设于动力底盘17的上方；其特征在于：所述的动力底盘17前后两端都设有设有横向移动单元2，且横向移动单元2上方设有可滑动的六轴机械手4；所述的横向移动单元2上方前端都设有前后左右固定位置的视觉采集设备5；所述的横向移动单元2上设有激光测距设备12。
3、优选的，所述的横向移动单元2包括滑动底盘9、线轨10、滑块11和齿条15，线轨10设于滑动底盘9的左
4、优选的，所述的视觉采集设备5设于自动伸缩机构8上，自动伸缩机构8为电动推杆、气缸等。
5、优选的，所述的视觉采集设备5设于伺服电机14的后方，滑台13的后端。
6、优选的，所述的物料盘3下方设有四个液压油缸6，且液压油缸6都由液压同步马达16同时供放油。
7、优选的，所述的液压同步马达16设于动力底盘17的中心底部，且到每个液压油缸6的油管长度和直径都相同。
8、优选的，一种全自动上下料avg底盘的工作方法，其特征在于：所述的视觉采集设备5、激光测距设备12和六轴机械手4的工作方法，包括以下步骤：
9、步骤一、舵机驱动单元1带动动力底盘17到指定的物料区域，激光测距设备12获取信息且将信息传递给处理器，确定动力底盘17与周边物料区域的距离；
10、步骤二，视觉采集设备5获取图像信息后通过滤波器消除高频噪音，将图像清晰化，并对图像进行缩小，并通过canny边缘检测算法提取图像的边缘信息；
11、步骤三，根据提取的边缘信息检测直线、矩形、圆、圆弧和椭圆几何基元特征，构件三维坐标信息，再根据物件坐标信息提供给处理器，处理器将计算结果提供给六轴机械手4，控制六轴机械手4拾取物料。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：一是可以自动实现上下料，无需人工和其他设备；二是实现无人化，避免员工损伤；三是自动化程度高，工作效率高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种全自动上下料AVG底盘，包括舵机驱动单元(1)、物料盘(3)和动力底盘(17)，舵机驱动单元(1)设于动力底盘(17)下方的四个角处，物料盘(3)设于动力底盘(17)的上方；其特征在于：所述的动力底盘(17)前后两端都设有设有横向移动单元(2)，且横向移动单元(2)上方设有可滑动的六轴机械手(4)；所述的横向移动单元(2)上方前端都设有前后左右固定位置的视觉采集设备(5)；所述的横向移动单元(2)上设有激光测距设备(12)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动上下料AVG底盘，其特征在于：所述的横向移动单元(2)包括滑动底盘(9)、线轨(10)、滑块(11)和齿条(15)，线轨(10)设于滑动底盘(9)的左右两侧，每个线轨(10)上设有两个滑块(11)，且滑块(11)上设有滑台(13)，齿条(15)设于滑动底盘(9)内左侧或右侧，且位于滑块(11)的下方，滑台(13)的上方前端设有伺服电机(14)，同时伺服电机(14)的下方设有与齿条(15)啮合的齿轮，伺服电机(14)转动使滑块(11)前后沿着线轨(10)的方向前后移动。
3.根据权利要求1所述的
4.根据权利要求1所述的一种全自动上下料AVG底盘，其特征在于：所述的视觉采集设备(5)设于伺服电机(14)的后方，滑台(13)的后端。
5.根据权利要求1所述的一种全自动上下料AVG底盘，其特征在于：所述的物料盘(3)下方设有四个液压油缸(6)，且液压油缸(6)都由液压同步马达(16)同时供放油。
6.根据权利要求5所述的一种全自动上下料AVG底盘，其特征在于：所述的液压同步马达(16)设于动力底盘(17)的中心底部，且到每个液压油缸(6)的油管长度和直径都相同。
7.一种根据权利要求1所述的一种全自动上下料AVG底盘的工作方法，其特征在于：所述的视觉采集设备(5)、激光测距设备(12)和六轴机械手(4)的工作方法，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种全自动上下料avg底盘，包括舵机驱动单元(1)、物料盘(3)和动力底盘(17)，舵机驱动单元(1)设于动力底盘(17)下方的四个角处，物料盘(3)设于动力底盘(17)的上方；其特征在于：所述的动力底盘(17)前后两端都设有设有横向移动单元(2)，且横向移动单元(2)上方设有可滑动的六轴机械手(4)；所述的横向移动单元(2)上方前端都设有前后左右固定位置的视觉采集设备(5)；所述的横向移动单元(2)上设有激光测距设备(12)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动上下料avg底盘，其特征在于：所述的横向移动单元(2)包括滑动底盘(9)、线轨(10)、滑块(11)和齿条(15)，线轨(10)设于滑动底盘(9)的左右两侧，每个线轨(10)上设有两个滑块(11)，且滑块(11)上设有滑台(13)，齿条(15)设于滑动底盘(9)内左侧或右侧，且位于滑块(11)的下方，滑台(13)的上方前端设有伺服电机(14)，同时伺服电机(14)的下方设有与齿条(15)啮合的齿轮，伺服电机(14)转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞栋梁，顾海洋，刘金戈，
申请(专利权)人：江苏龙迹智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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