【技术实现步骤摘要】
本申请属于自移动设备，具体涉及传感器的时间戳同步确定方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、自移动设备在构建工作区域的区域地图时，会通过安装在自移动设备中的至少两个传感器，采集工作区域中各个障碍物的障碍物信息和自移动设备的位姿信息；然后，通过障碍物信息和位姿信息构建区域地图。
2、一般地，通过障碍物信息和位姿信息构建区域地图的过程包括：使用时间戳相同的障碍物信息和位姿信息构建一组数据，使用多组数据来构建区域地图。在时间戳不同步的情况下，构建出的每组数据中障碍物信息和位姿信息不对应，会出现构建区域地图出错的问题。
3、基于此，在进行地图构建之前需要确定对传感器的时间戳是否同步，若不同步，则需要对传感器进行同步校正，以提高地图构建的准确性。
4、然而，现有技术中没有提供确定传感器的时间戳是否同步的方式，因此，无法确定出是否需要进行同步校正，从而无法解决自移动设备构建区域地图不准确的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了传感器的时间戳同步确定方法、设备及存储介质，可以解决自移动设备构建区域地图不准确的问题。本申请提供如下技术方案。
2、第一方面，提供了一种传感器的时间戳同步确定方法，应用于自移动设备，所述自移动设备包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：获取所述第一传感器在目标区域采集到的参照物信息，以及所述第二传感器采集到的自移动设备的位姿信息；使用所述参照物信息和所述位姿信息构建参照物模型；基于所述参照物模型与所述参照物的匹配度，确定所
3、可选地，所述参照物为至少两个，且至少两个参照物以第一预设位置关系设置在所述目标区域中；相应地，所述基于所述参照物模型与所述参照物的匹配度，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳是否同步，包括：确定不同参照物对应的参照物模型之间的模型位置关系是否满足所述第一预设位置关系；在所述模型位置关系满足所述第一预设位置关系的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳同步；在所述模型位置关系不满足所述第一预设位置关系的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳不同步。
4、可选地，所述第一预设位置关系是指不同参照物上的目标面之间的第一预设位置关系；所述确定不同参照物对应的参照物模型之间的模型位置关系是否满足所述第一预设位置关系，包括：在每个参照物对应的参照物模型中确定所述目标面的法向量；确定不同参照物模型的法向量之间的模型位置关系是否满足所述第一预设位置关系。
5、可选地，所述参照物为一个，且所述参照物上包括至少两个参照面，且所述至少两个参照面在所述参照物上呈第二预设位置关系；相应地，所述基于所述参照物模型与所述参照物的匹配度，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳是否同步，包括：确定所述参照物对应的参照物模型上不同参照面之间的参照面位置关系是否满足所述第二预设位置关系；在所述参照面位置关系满足所述第二预设位置关系的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳同步；在所述参照面位置关系不满足所述第二预设位置关系的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳不同步。
6、可选地，所述确定所述参照物对应的参照物模型上不同参照面之间的参照面位置关系是否满足所述第二预设位置关系，包括：确定所述参照物对应的参照物模型中每个参照面的法向量；确定不同参照面的法向量之间的参照面位置关系是否满足所述第二预设位置关系。
7、可选地，所述参照物为一个，且所述参照物上包括一个参照面，且所述参照面与预设方向垂直；相应地，所述基于所述参照物模型与所述参照物的匹配度，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳是否同步，包括：确定所述参照物模型中参照面的法向量；在所述参照面的法向量指示的方向与所述预设方向相同的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳同步；在所述参照面的法向量指示的方向与所述预设方向不同的情况下，确定所述第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳不同步。
8、可选地，所述使用所述参照物信息和所述位姿信息构建参照物模型，包括：对于时间戳相同的位姿信息和参照物信息，基于所述位姿信息确定传感器坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系，所述传感坐标系是指基于所述第一传感器的位置建立的坐标系；使用所述坐标转换关系将所述传感坐标系下的所述参照物信息转换至所述世界坐标系，得到所述参照物模型。
9、可选地，所述第一传感器包括以下几种中的至少一种：点云传感器、图像传感器；所述第二传感器包括里程计。
10、第二方面，提供一种电子设备，包括存储器、控制器以及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现上述传感器的时间戳同步确定方法的步骤。
11、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的传感器的时间戳同步确定方法。
12、本申请的有益效果在于：通过获取第一传感器在目标区域采集到的参照物信息，以及第二传感器采集到的自移动设备的位姿信息；使用参照物信息和位姿信息构建参照物模型；基于参照物模型与参照物的匹配度，确定第一传感器的时间戳和所述第二传感器的时间戳是否同步；可以解决自移动设备构建区域地图不准确的问题；通过使用第一传感器采集的参照物信息和第二传感器采集的自移动设备的位姿信息，构建参照物的模型，通过参照物模型与参照物之间的匹配，可以确定出第一传感器的时间戳和第二传感器的时间戳是否同步，进而确定是否需要对第一传感器和第二传感器进行时间同步校正，避免了自移动设备在第一传感器和第二传感器时间戳不同步的情况下构建区域地图，因此，可以解决自移动设备构建区域地图不准确的问题。
13、另外，本实施例中，参照物模型之间的位置关系可以是不同参照物模型的目标面之间的位置关系，也可以是同一参照物模型中不同参照面之间的位置关系，也可以是同一参照物模型中的一个参照面的法向量与预设反向之间的位置关系，这样，可以使本实施例中的自移动设备能够在各种不同的目标区域中的确定传感器的时间戳是否同步，提高传感器的时间戳同步确定的灵活性。
14、另外，本实施例中，先确定参照物模型的目标面或者参照面的法向量，再通过法向量之间的位置关系来确定参照物模型的目标面或者参照面之间的位置关系，无需通过整个参考物模型的坐标来确定参考物模型的之间位置关系，也无需通过参考物模型中整个参照面的坐标来确定参照面之间的位置关系，这样，一方面，可以节省计算资源，另一方面，可以提高时间戳同步确定的速度。
15、另外，在目标区域中存在包括至少两个参照面的参照物的情况下，将一个参照物模型的至少两个参照面的参照面位置关系与第二预设位置关系匹配，以替换将不同参照物模型的目标面位置关系与第一预设位置关系匹配，可以在保证传感器时间戳同步的确定效果的同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种传感器的时间戳同步确定方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物为至少两个，且至少两个参照物以第一预设位置关系设置在所述目标区域中；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置关系是指不同参照物上的目标面之间的第一预设位置关系；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物为一个，且所述参照物上包括至少两个参照面，且所述至少两个参照面在所述参照物上呈第二预设位置关系；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述参照物对应的参照物模型上不同参照面之间的参照面位置关系是否满足所述第二预设位置关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物为一个，且所述参照物上包括一个参照面，且所述参照面与预设方向垂直；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述参照物信息和所述位姿信息构建参照物模型，包括：
8.根据权利要求1至7任一所述的方
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的传感器的时间戳同步确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一所述的传感器的时间戳同步确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种传感器的时间戳同步确定方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物为至少两个，且至少两个参照物以第一预设位置关系设置在所述目标区域中；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置关系是指不同参照物上的目标面之间的第一预设位置关系；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物为一个，且所述参照物上包括至少两个参照面，且所述至少两个参照面在所述参照物上呈第二预设位置关系；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述参照物对应的参照物模型上不同参照面之间的参照面位置关系是否满足所述第二预设...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛腾飞，杨盛，张家豪，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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