【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆智能驾驶中环境车辆的尺寸校正，具体地，涉及一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术发展，无人驾驶汽车商业落地应用越来越广泛。adas(advanceddriver assistance system，即高级驾驶辅助系统)系统是车辆无人驾驶中关键技术环节。在adas系统中，感知车辆行驶环境，确定他车与自车在三维空间中的相对位置关系并准确测量目标车辆与自车间的距离，是该系统最重要的
技术实现思路
，且对于车辆运动的自动控制起着关键性的作用。其中，基于小孔成像原理，使用目标车辆在图像上的像素宽度或高度，结合车辆的物理尺寸，可以比较准确计算出目标车辆与自车的准确距离，且为使用较为广泛的一种算法。但该算法中，车辆在图像识别误差或车辆的物理尺寸误差，都会引起测距误差，从而导致测量不准而引发误操作或漏操作，最终导致车祸事故的发生。因此，针对目标车辆在图像上识别不准的问题，专利技术一种改善图像目标识别误差，并用于计算车辆物理尺寸的算法，提高目标测距精度是很有必要的。
2、在adas系统中，基于小孔成像原理计算目标距离的算法，依赖系统计算得到的车辆物理尺寸，以及车辆在图像上的识别结果（即车辆的车头或车尾感知框）。准确计算车辆物理尺寸、准确获取车辆车头车尾感知框，对于准确计算目标车辆与自车的距离具有重要意义。
3、目前，已知算法中普遍认为车辆在运动状态时，车辆在图像中的成像宽度和高度是缓慢变化的过程，不会发生巨大的突变。因此在抑制图像识别的噪声时，往往会先单独将图
技术实现思路
1、为解决上述问题的至少一个方面，本专利技术提供一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法，包括：获取当前图像，根据所述当前图像评估目标车辆的偏转参数；当所述目标车辆的偏转参数大于预设阈值时，根据所述当前图像计算所述目标车辆的当前车头车尾框宽高比；将所述当前车头车尾框宽高比输入滤波器，获取所述当前图像对应的车头车尾框宽高比状态值；获取目标车辆的上一状态估计值，所述上一状态估计值包括车辆物理宽度估计值；根据所述车辆物理宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值，确定当前车辆物理高度。
2、优选地，在获取当前图像步骤之前还包括：获取并检查上一状态估计值，当所述上一状态估计值有效时，执行获取当前图像的步骤。
3、优选地，根据所述当前图像评估所述目标车辆的偏转参数的步骤还包括：所述偏转参数等于所述当前图像中车头车尾框宽度与全车框宽度比值。
4、优选地，所述上一状态估计值还包括车头车尾框宽度估计值，根据所述车头车尾框宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值确定车头车尾框高度。
5、另一方面，一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的装置，包括：图像采集模块，所述图像采集模块用于实时采集环境图像；滤波器，所述滤波器根据所述环境图像进行车辆状态估计，并输出车辆状态估计值；高度计算模块，所述高度计算模块用于获取当前图像，根据所述当前图像评估目标车辆的偏转参数，当所述目标车辆的偏转参数大于预设阈值时，根据所述当前图像计算所述目标车辆的车头车尾框宽高比，将所述车头车尾框宽高比输入滤波器，获取所述滤波器输出的车头车尾框宽高比状态值，通过所述滤波器获取目标车辆的上一状态估计值，所述上一状态估计值包括车辆物理宽度估计值，根据所述车辆物理宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值，确定当前车辆物理高度。
6、优选地，所述高度计算模块还包括通过所述滤波器获取并检查上一状态估计值，当所述上一状态估计值有效时，执行获取当前图像的步骤。
7、优选地，所述偏转参数等于所述当前图像中车头车尾框宽度与全车框宽度比值。
8、优选地，所述上一状态估计值还包括车头车尾框宽度估计值，根据所述车头车尾框宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值确定车头车尾框高度。
9、另一方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括程序指令，所述程序指令由处理器运行时，执行如前任一所述基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法。
10、本专利技术的基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法具有以下有益效果：在adas系统中接入并使用宽高比为固定值或在一定范围浮动这一先验信息，可以有效提高系统测距指标，解决图像识别误差引发的异常用例，同时还可以用该先验信息计算更新车辆的物理尺寸。
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1.一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前图像步骤之前还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前图像评估所述目标车辆的偏转参数的步骤还包括：所述偏转参数等于所述当前图像中车头车尾框宽度与全车框宽度比值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上一状态估计值还包括车头车尾框宽度估计值，根据所述车头车尾框宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值确定车头车尾框高度。
5.一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述高度计算模块还包括通过所述滤波器获取并检查上一状态估计值，当所述上一状态估计值有效时，执行获取当前图像的步骤。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述偏转参数等于所述当前图像中车头车尾框宽度与全车框宽度比值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述上一状态估计值还包括车头车尾框宽度估计值，根据所述车头车尾框宽度估
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括程序指令，所述程序指令由处理器运行时，执行如权利要求1-4任一所述基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前图像步骤之前还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前图像评估所述目标车辆的偏转参数的步骤还包括：所述偏转参数等于所述当前图像中车头车尾框宽度与全车框宽度比值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上一状态估计值还包括车头车尾框宽度估计值，根据所述车头车尾框宽度估计值和所述车头车尾框宽高比状态值确定车头车尾框高度。
5.一种基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵嵩，李晏君，李擒计，张练，
申请(专利权)人：摩斯智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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