【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械抓取，具体涉及一种电池包输送线。
技术介绍
1、随着汽车工业的迅速发展，电动汽车逐渐走入大众视野，电动汽车不需要汽油，只需要对汽车进行充电即可驱动，这大大的降低了使用成本，由于人们对电动汽车的需求越来越大，对电动汽车的生产效率提出了更高的要求。电池包是电动汽车的核心部件，电池包的组装是电动汽车生产最重要的环节，在汽车组装过程中，需要用抓取装置将电池包放置到托盘通过输送线移至安装位置。
2、现有技术中，抓取装置由悬架、夹持臂、控制器组成，夹持臂设于悬架下方，悬架上设有液压驱动杆，可对夹持臂进行伸缩，控制器控制夹持臂对电池包进行夹持，由于夹持臂为两个，且夹持臂底部没有支撑板，使其在抓取物件时缺乏稳定性，导致物件滑落，而电池包非重，因此电池包特别容易掉落。
技术实现思路
1、本专利技术要提供一种电池包输送线，解决现有技术中因缺少支撑板而导致抓取电池包时电池包特别容易掉落的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了如下的技术方案：一种电池包输送线，包括：提升行走装置以及提电池包抓取装置，提升行走装置的输出端连接至电池包抓取装置；
3、电池包抓取装置包括：抓手托架、第一机械手、第二机械手和开合驱动机构；
4、抓手托架包括：架体、第一滑轨、第二滑轨以及托盘，第一滑轨安装在架体上，第一滑轨位于x方向上，架体上设有第二滑轨，第二滑轨位于z方向上，第二滑轨导向托盘滑动，托盘安装在外界悬吊装置上；
5、第一滑轨导向第一机械
6、第一机械手和第二机械手均包括：定位机构、移动架、固定支撑脚、活动支撑脚以及支撑脚驱动机构，第一滑轨导向移动架滑动，移动架上安装定位机构，定位机构用于定位电池包，移动架上安装固定支撑脚和活动支撑脚，活动支撑脚能相对固定支撑脚在z方向上移动，移动架上安装支撑脚驱动机构，支撑脚驱动机构的输出端连接至活动支撑脚，固定支撑脚和活动支撑脚支撑电池包。提升装置包括：安装架、升降驱动机构、滑动机构和导轨；安装架设于厂房内顶面下方，导轨铺设于厂房内顶面上，导轨底部设有齿条；升降驱动机构，其包括：伺服电机、传动机构和旋转伸缩机构，伺服电机安装在安装架一侧，伺服电机输出端与传动机构连接，传动机构与旋转伸缩机构连接，旋转伸缩机构输出端连接至机械手，旋转伸缩机构用于升降机械手；滑动机构用于使本装置在水平方向移动，滑动机构包括：滑轮组、旋转电机和驱动齿轮，滑轮组有四个，其分别安装在安装架四角，滑轮组上设有滑轮，滑轮与导轨滑动连接，旋转电机设于安装架一侧，旋转电机输出端设有驱动齿轮，驱动齿轮与齿条啮合。旋转伸缩机构底端用于安装抓手托架。
7、优选的是，定位机构包括：抱臂梁、定位伸缩组件、第一气缸、气缸活塞固定块及气缸活塞连接轴，抱臂梁设于移动架中部，抱臂梁侧面装有第一气缸，第一气缸的输出端设有气缸活塞固定块，气缸活塞固定块下方连接气缸活塞连接轴，气缸活塞连接轴下端与定位伸缩组件连接。
8、优选的是，定位伸缩组件包括：浮动套、浮动头、弹簧销连接套、弹簧销套管、弹簧销内缩管、导向结构及定位销，浮动套与气缸活塞连接轴连接，浮动套内开有空腔，空腔内伸入有浮动头，浮动头与空腔内壁有间隙，浮动头底部连接有弹簧销连接套，弹簧销连接套底部与弹簧销套管连接，弹簧销套管内设有弹簧销内缩管，弹簧销套管的内腔与弹簧销内缩管内腔连通形成气腔，气腔连通至外界气体压缩机，弹簧销内缩管远离弹簧套管的端部与定位销固定，弹簧销内缩管具有弹性，且弹簧销内缩管端部被定位销封堵，定位销与浮动头之间连接导向结构，定位销用于插入电池包的定位孔内。
9、优选的是，导向结构包括：导向筒以及导向杆，导向筒一端固定至浮动头，导向筒另一端供导向杆一端伸入，导向杆另一端与定位销固定。
10、优选的是，开合驱动机构包括：开合驱动电机、第一丝杆、第一减速机、联轴器及定位销传动板，开合驱动电机安装在托盘下方，开合驱动电机的输出端连接第一减速机输入端，第一减速机输出端与联轴器连接，联轴器两端分别连接第一丝杆，第一丝杆螺纹连接定位销传动板，定位销传动板与移动架连接，第一丝杆端部与支撑端轴承座铰接，支撑端轴承座固定至架体。
11、优选的是，支撑脚驱动机构包括：第二气缸、伸缩臂及第三滑轨，第二气缸安装在移动架上，第二气缸的活塞杆连接伸缩臂，伸缩臂与活动支撑脚连接，活动支撑脚与滑轨滑动连接。
12、优选的是，活动支撑脚与固定支撑脚的底部设有电池包托盘，电池包托盘用于承载电池包。
13、安装架上安装有悬吊支撑机构，悬吊支撑机构用于支撑旋转伸缩机构，悬吊支撑机构包括：悬吊承载座、肩轴套、推力球轴承、垫圈以及第一螺母，安装架上固定有悬吊承载座，在旋转伸缩机构顶端安装有肩轴套，肩轴套、推力球轴承、垫圈以及第一螺母均被旋转伸缩机构穿过，推力球轴承位于肩轴套上方，推力球轴承被垫圈压紧在肩轴套上，第一螺母将垫圈压紧在推力球轴承上，悬吊承载座支撑推力球轴承。
14、相比于现有技术，本专利技术具有如下有益效果：1)本电池包输送线通过在架体上安装滑轨，滑轨下方连接机械手，可供机械手在水平方向移动至需要抓取的电池包位置；2)通过架体上安装的开合驱动机构，实现驱动第一机械手和第二机械手相互远离、或者相互靠拢，从而实现将第一机械手和第二机械手扣合在电池包外，能提高抓取电池包的效率和稳定性；3)机械手上装有定位机构，在进行电池包抓取时，可以用电池包进行定位，防止电池包在抓取时移位。
15、本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
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1.一种电池包输送线，其特征在于，包括：提升行走装置以及提电池包抓取装置，提升行走装置的输出端连接至电池包抓取装置；
2.根据权利要求1所述的一种电池包输送线，其特征在于，定位机构(21)包括：抱臂梁(211)、定位伸缩组件(212)、第一气缸(213)、气缸活塞固定块(214)及气缸活塞连接轴(215)，抱臂梁(211)设于移动架(22)中部，抱臂梁(211)侧面装有第一气缸(213)，第一气缸(213)的输出端设有气缸活塞固定块(214)，气缸活塞固定块(214)下方连接气缸活塞连接轴(215)，气缸活塞连接轴(215)下端与定位伸缩组件(212)连接。
3.根据权利要求2所述的一种电池包输送线，其特征在于，定位伸缩组件(212)包括：浮动套(2121)、浮动头(2122)、弹簧销连接套(2123)、弹簧销套管(2124)、弹簧销内缩管(2125)、导向结构(2126)及定位销(2127)，浮动套(2121)与气缸活塞连接轴(215)连接，浮动套(2121)内开有空腔，空腔内伸入有浮动头(2122)，浮动头(2122)与空腔内壁有间隙，浮动头(2122
4.根据权利要求3所述的一种电池包输送线，其特征在于，导向结构(2126)包括：导向筒以及导向杆，导向筒一端固定至浮动头(2122)，导向筒另一端供导向杆一端伸入，导向杆另一端与定位销(2127)固定。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种电池包输送线，其特征在于，开合驱动机构(4)包括：开合驱动电机(41)、第一丝杆(42)、第一减速机(43)、联轴器(44)及定位销(2127)传动板，开合驱动电机(41)安装在托盘(14)下方，开合驱动电机(41)的输出端连接第一减速机(43)输入端，第一减速机(43)输出端与联轴器(44)连接，联轴器(44)两端分别连接第一丝杆(42)，第一丝杆(42)螺纹连接定位销(2127)传动板，定位销(2127)传动板与移动架(22)连接，第一丝杆(42)端部与支撑端轴承座铰接，支撑端轴承座固定至架体(11)。
6.根据权利要求1所述的一种电池包输送线，其特征在于，支撑脚驱动机构(25)包括：第二气缸(251)、伸缩臂(252)及第三滑轨(253)，第二气缸(251)安装在移动架(22)上，第二气缸(251)的活塞杆连接伸缩臂(252)，伸缩臂(252)与活动支撑脚(24)连接，活动支撑脚(24)与滑轨滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种电池包输送线，其特征在于，活动支撑脚(24)与固定支撑脚(23)的底部设有电池包托盘(14)，电池包托盘(14)用于承载电池包。
8.根据权利要求1所述的一种电池包输送线，其特征在于，安装架(5)上安装有悬吊支撑机构(51)，悬吊支撑机构(51)用于支撑旋转伸缩机构(63)，悬吊支撑机构(51)包括：悬吊承载座(511)、肩轴套(512)、推力球轴承(513)、垫圈(514)以及第一螺母(515)，安装架(5)上固定有悬吊承载座(511)，在旋转伸缩机构(63)顶端安装有肩轴套(512)，肩轴套(512)、推力球轴承(513)、垫圈(514)以及第一螺母(515)均被旋转伸缩机构(63)穿过，推力球轴承(513)位于肩轴套(512)上方，推力球轴承(513)被垫圈(514)压紧在肩轴套(512)上，第一螺母(515)将垫圈(514)压紧在推力球轴承(513)上，悬吊承载座(511)支撑推力球轴承(513)。
...【技术特征摘要】
1.一种电池包输送线，其特征在于，包括：提升行走装置以及提电池包抓取装置，提升行走装置的输出端连接至电池包抓取装置；
2.根据权利要求1所述的一种电池包输送线，其特征在于，定位机构(21)包括：抱臂梁(211)、定位伸缩组件(212)、第一气缸(213)、气缸活塞固定块(214)及气缸活塞连接轴(215)，抱臂梁(211)设于移动架(22)中部，抱臂梁(211)侧面装有第一气缸(213)，第一气缸(213)的输出端设有气缸活塞固定块(214)，气缸活塞固定块(214)下方连接气缸活塞连接轴(215)，气缸活塞连接轴(215)下端与定位伸缩组件(212)连接。
3.根据权利要求2所述的一种电池包输送线，其特征在于，定位伸缩组件(212)包括：浮动套(2121)、浮动头(2122)、弹簧销连接套(2123)、弹簧销套管(2124)、弹簧销内缩管(2125)、导向结构(2126)及定位销(2127)，浮动套(2121)与气缸活塞连接轴(215)连接，浮动套(2121)内开有空腔，空腔内伸入有浮动头(2122)，浮动头(2122)与空腔内壁有间隙，浮动头(2122)底部连接有弹簧销连接套(2123)，弹簧销连接套(2123)底部与弹簧销套管(2124)连接，弹簧销套管(2124)内设有弹簧销内缩管(2125)，弹簧销套管(2124)的内腔与弹簧销内缩管(2125)内腔连通形成气腔，气腔连通至外界气体压缩机，弹簧销内缩管(2125)远离弹簧套管的端部与定位销(2127)固定，弹簧销内缩管(2125)具有弹性，且弹簧销内缩管(2125)端部被定位销(2127)封堵，定位销(2127)与浮动头(2122)之间连接导向结构(2126)，定位销(2127)用于插入电池包的定位孔内。
4.根据权利要求3所述的一种电池包输送线，其特征在于，导向结构(2126)包括：导向筒以及导向杆，导向筒一端固定至浮动头(2122)，导向筒另一端供导向杆一端伸入，导向杆另一端与定位销(2127)固定。
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【专利技术属性】
技术研发人员：兰书雄，
申请(专利权)人：重庆奔飞机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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