【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机充电控制方法、装置、服务器及存储介质。
技术介绍
1、随着无人机技术的发展，无人机技术广泛应用于救援、运输和勘探等领域。受限于无人机电池技术，无人机需要定时充电以确保无人机的飞行状态。
2、现有技术中，无人机的充电方式主要为固定充电站方式，当无人机检测到自身电量过低时，会飞回充电站充电。
3、然而，现有技术中，在应急场景下，当无人机出现续航不足的情况，无人机需要返回充电站补充电量，导致处理应急事故的无人机数量减少，降低了无人机的工作效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机充电控制方法、装置、服务器及存储介质，以解决现有技术中存在的无人机需要返回充电站补充电量导致的工作效率降低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种无人机充电控制方法，应用于系留式无人机，包括：
3、发送无人机充电任务至各台非系留无人机，以使所述各台非系留无人机获取各台非系留无人机的状态信息，以及生成所述各台非系留无人机的任务出价；
4、接收所述各台非系留无人机发送的所述各台非系留无人机的状态信息和所述各台非系留无人机的任务出价；
5、根据所述各台非系留无人机的任务出价，生成出价列表；
6、根据所述出价列表和所述状态信息生成充电顺序列表；
7、根据所述充电顺序列表生成无人机充电任务分配结果，其中所述无人机充电任务分配结果中包括各台非系留无人机对应的充电策略信息；
8、根据
9、在一种可能的设计中，所述根据所述出价列表和所述状态信息生成充电顺序列表，包括：根据所述出价列表和所述状态信息生成各台非系留无人机的状态评估信息；根据所述状态评估信息生成出价获胜列表；根据所述出价获胜列表生成所述各台非系留无人机的充电顺序；根据所述充电顺序生成充电顺序列表。
10、在一种可能的设计中，所述根据所述充电顺序列表生成无人机充电任务分配结果，包括：建立无人机充电任务的资源分配模型；将所述充电顺序列表输入所述资源分配模型中，以输出无人机充电任务分配结果。
11、在一种可能的设计中，所述资源分配模型，为：
12、
13、
14、c2：qm，n∈{0，1}
15、式中，p表示无人机充电任务分配结果；tn表示每台无人机的电量阈值；pm，n表示充电功率；qm，n表示充电任务m是否分配给无人机un；rm,n表示充电任务分配至无人机un的收益；δn表示充电顺序列表；m表示无人机充电任务的数量；n表示待充电的无人机数量；
16、其中c1和c2表示约束条件；
17、c1表示，无人机充电任务数量小于等于充电顺序列表中的无人机充电任务数量；
18、c2表示，用0表示未将无人机充电任务分配给非系留无人机，用1表示将无人机充电任务分配给非系留无人机。
19、在一种可能的设计中，所述根据所述充电策略信息控制所述各台非系留无人机进行充电之后，还包括：若检测到所述各台非系留无人机中的至少一台非系留无人机完成所述无人机充电任务，则发送所述无人机充电任务至所述各台非系留无人机，以使所述各台非系留无人机更新所述状态信息，并根据更新后的状态信息生成所述无人机充电任务的任务出价。
20、第二方面，本申请提供一种无人机充电控制装置，应用于系留式无人机，包括：
21、发送模块，用于发送无人机充电任务至各台非系留无人机，以使所述各台非系留无人机获取各台非系留无人机的状态信息，以及生成所述各台非系留无人机的任务出价；
22、接收模块，用于接收所述各台非系留无人机发送的所述各台非系留无人机的状态信息和所述各台非系留无人机的任务出价；
23、第一生成模块，用于根据所述各台非系留无人机的任务出价，生成出价列表；
24、第二生成模块，用于根据所述出价列表和所述状态信息生成充电顺序列表；
25、第三生成模块，用于根据所述充电顺序列表生成无人机充电任务分配结果，其中所述无人机充电任务分配结果中包括各台非系留无人机对应的充电策略信息；
26、控制模块，用于根据所述充电策略信息控制所述各台非系留无人机进行充电。
27、在一种可能的设计中，所述第二生成模块，包括：第一生成单元，用于根据所述出价列表和所述状态信息生成各台非系留无人机的状态评估信息；第二生成单元，用于根据所述状态评估信息生成出价获胜列表；第三生成单元，用于根据所述出价获胜列表生成所述各台非系留无人机的充电顺序；第四生成单元，用于根据所述充电顺序生成充电顺序列表。
28、在一种可能的设计中，所述第三生成模块，包括：建立单元，用于建立无人机充电任务的资源分配模型；输出单元，用于将所述充电顺序列表输入所述资源分配模型中，以输出无人机充电任务分配结果。
29、第三方面，本申请提供一种无人机充电控制服务器，包括：
30、至少一个处理器和存储器；
31、所述存储器存储计算机执行指令；
32、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的无人机充电控制方法。
33、第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的无人机充电控制方法。
34、本申请提供的无人机充电控制方法、装置、服务器及存储介质，通过将无人机充电任务发送至非系留无人机，非系留无人机获取自身的状态信息，并对无人机充电任务进行出价，系留式无人机根据非系留无人机的任务出价生成出价列表，并综合计算状态信息和出价列表生成无人机充电任务分配结果为非系留无人机充电，与现有技术相比无需非系留无人机返回充电站充电，减少了非系留无人机往返充电站过程中的时间，提高了无人机的工作效率。
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1.一种无人机充电控制方法，其特征在于，应用于系留式无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出价列表和所述状态信息生成充电顺序列表，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电顺序列表生成无人机充电任务分配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述资源分配模型，为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电策略信息控制所述各台非系留无人机进行充电之后，还包括：
6.一种无人机充电控制装置，其特征在于，应用于系留式无人机，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块，包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三生成模块，包括：
9.一种无人机充电控制服务器，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的无人机充电控制方法。p>...
【技术特征摘要】
1.一种无人机充电控制方法，其特征在于，应用于系留式无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出价列表和所述状态信息生成充电顺序列表，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电顺序列表生成无人机充电任务分配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述资源分配模型，为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电策略信息控制所述各台非系留无人机进行充电之...
【专利技术属性】
技术研发人员：马智，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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