基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统，包括激光信息采集单元为三维激光SLAM系统采集信息，激光信息处理单元对采集到的信息进行滤波和预处理，对滤波和预处理后的数据进行解算处理，将运动位姿信息结合三维地图模型信息融合生成当前的位姿和运动信息，飞行控制单元获取用户指定的位置信息，并根据用户指定的位置信息、地图更新信息、融合位姿和运动信息，生成最佳航路，显示及控制无人机的定位及导航。本发明专利技术提供的方法和系统可在室内或任何不具备卫星GPS信号接收的条件下进行飞行，安全可靠，不容易被无线信号干扰飞行，可在完全无通讯连接的情况下自主飞行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，具体涉及一种基于激光雷达slam定位导航的方法及其无人机系统。

技术介绍

1、无人驾驶飞机简称无人机，最早出现于20世纪初，随后由于军事需要而逐渐发展。无人机采用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主操作。无人机因其灵活机动、受地面地形约束小、造价较低且不会出现人员伤亡的特点被广泛应用在灾后搜救、航空拍摄、农作物监测以及军事作战等多个领域，不同的领域对无人机有不同的要求，比如要求无人机实现定位、避障、跟踪和轨迹规划等复杂任务。

2、近年来，四旋翼无人机具有成本低、操作简便等优点，已经成为无人机行业一个重要的研究方向。四旋翼无人机作为一种飞行机器人，其应用越来越要求无人机具备高精度、智能化、自主化的飞行能力，而具备这些能力的基础就是无人机具备准确的状态估计以及环境感知的能力。目前，各类飞行器普遍使用gps/rtk实现定位，然而在某些情况下，例如在室内环境或一些拥挤的地区，gps/rtk精度变差甚至失效，不足以支持无人机的自主飞行。以卫星导航技术作为导航方式的无人机定点悬停具有不容本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光雷达SLAM定位导航无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达SLAM定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(2)中的对采集到的点云数据进行滤波和预处理还包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达SLAM定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(7)中的将比较误差与激光SLAM标定误差进行比较还包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达SLAM定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(8)还包括：当存在GPS信号和/或RTK信号时，将当前帧的融合位姿和运动信息结合GPS信号...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光雷达slam定位导航无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达slam定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(2)中的对采集到的点云数据进行滤波和预处理还包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达slam定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(7)中的将比较误差与激光slam标定误差进行比较还包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达slam定位导航无人机的方法，其特征在于，所述步骤(8)还包括：当存在gps信号和/或rtk信号时，将当前帧的融合位姿和运动信息结合gps信号和/或rtk信号得到带有地球坐标系的融合位姿和运动信息。

5.一种基于激光雷达slam定位导航的无人机系统，其特征在于，包括三维激光slam系统(100)和飞行控制单元(200)，其中，所述三维激光slam系统(100)提供无人机定位、导航信息，所述飞行控制单元(200)根据三维激光slam系统的定位、导航信息控制无人机定位、导航的飞行，其中，

6.如权利要求5所述的基于激光雷达sl...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京氢源智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：