基于发布订阅模式的进程间通信的方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供了基于发布订阅模式的进程间通信的方法、装置及系统，所述方法包括：获取订阅端点以及与订阅端点交互的发布端点的端点信息，并获取订阅端点所属进程的节点信息，以及发布端点所属进程的节点信息；在订阅端点和发布端点之间创建通信实体，通信实体为进程间的通信方式对应的通信实体；基于通信实体，订阅端点接收发布端点发布的消息；由于订阅端点和发布端点会根据满足进程间需求的通信方式创建对应的通信实体，从而降低了进程间通信的延迟，提高了进程间的通信效率，提高了进程间通信的实时性与可靠性，进而提升了自动驾驶系统的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种基于发布订阅模式的进程间的方法、装置及系统。

技术介绍

1、目前自动驾驶系统有感知模块、地图模块、规划决策模块以及控制模块等多个模块，由于自动驾驶系统的算力、内存资源、处理器资源等客观原因的限制，各个模块分布在不同的位置。各个模块分布式计算各自的信息，再通过交互通信传输各自的计算结果。

2、自动驾驶系统的通信频率一般在10～100hz，而雷达、相机等模块传输一帧的数据量达几百kb，甚至是几兆，且自动驾驶系统分布式架构中通信对象多，不同模块需要高频相互交换数据，高数据量的实时传输对传统的网络通信来说负荷太大，对带宽要求太高，模块之间全部采用传统的通信导致传输延迟较高，降低了通信效率，也降低了交互通信的实时性与可靠性，从而影响自动驾驶的安全和可靠。

3、故现有技术的模块进程间通信全部采用网络通信存在延迟较高，通信效率低，低实时性与低可靠性，从而影响了自动驾驶系统的安全和可靠。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种基于发布订阅模式的进程间通信的方法、装置及本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于发布订阅模式的进程间通信的方法，应用于订阅端点，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点信息包括所述进程的IP地址、进程标识以及多个端点信息，所述端点信息包括端点属性、关联的通道以及通信数据类型；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一节点信息包括第一IP地址、第一进程标识和所述第一端点信息，所述第二节点信息包括第二IP地址、第二进程标识和所述第二端点信息；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述通信实体，所述订阅端点接收所述发布端点发...

【技术特征摘要】

1.一种基于发布订阅模式的进程间通信的方法，应用于订阅端点，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点信息包括所述进程的ip地址、进程标识以及多个端点信息，所述端点信息包括端点属性、关联的通道以及通信数据类型；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一节点信息包括第一ip地址、第一进程标识和所述第一端点信息，所述第二节点信息包括第二ip地址、第二进程标识和所述第二端点信息；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，李博，王浩，胡庭波，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：