【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及点云编码和解码。
技术介绍
1、点云包含三维空间中的点集合。这些点中的每个点可具有与该点相关联的属性集合。属性可以是诸如r、g、b或y、cb、cr信息的颜色信息，或反射率信息，或其它属性。点云可由多种相机或传感器诸如lidar传感器和3d扫描仪捕获。点云也可以是计算机生成的。点云数据可用于多种应用，包括但不限于建筑(建模)、图形(用于可视化和动画的3d模型)和汽车行业(用于帮助导航的lidar传感器)。
2、点云编码器/解码器(编解码器)可将点云数据所占用的3d空间包围在虚拟边界框中。点在边界框中的位置可通过一定精度表示。因此，点云编解码器可基于该精度来量化一个或多个点的位置。在最小级别，点云编解码器将边界框拆分为体素，这些体素是由单位立方体表示的最小空间单位。边界框中的体素可与零个、一个或不止一个点相关联。点云编解码器可将边界框划分为多个立方体/长方体区域，这些区域可称为瓦片。点云编解码器可将瓦片译码为一个或多个切片。将边界框划分为切片和瓦片可以基于每个分区中的点的数目，或者基于其他考虑(例如，特定区域可被译码为瓦片)。可使用拆分决策进一步划分切片区域。
技术实现思路
1、一般来讲，本公开描述了用于对点云数据进行译码(编码和解码)的技术。几何点云压缩(g-pcc)编码器可使用帧间预测来对点云进行编码。具体地，该g-pcc编码器可相对于待编码的当前帧来计算先前(参考)帧的全局运动矢量，然后通过对先前帧应用全局运动矢量来生成预测帧。该全局运动矢量的应用可包括将该
2、在一些示例中，该g-pcc编码器可使用平面模式在帧间预测中对当前节点的占用进行编码。也就是说，g-pcc中的八叉树的节点可被划分为八个子节点。该节点可具有以下三个轴：x轴、y轴和z轴。每个轴可有两个平面，即“上”平面和“下”平面。如果节点的所有点都在沿特定轴的单个平面内，则该节点可沿该轴是平面的(即，在该轴的方向上)。例如，对于y轴，如果该节点的所有点都在上四个子节点中，则可以说该节点沿y轴是平面的。此外，通过指示节点沿y轴是平面的，并且通过指示这些点都在上平面中，不需要针对下平面的子节点对占用数据进行译码。
3、在一些示例中，该g-pcc编码器还可使用单个占用值来对当前节点的占用进行编码。该单个占用值指示是否该当前节点的仅恰好一个子节点被占用(即，该单个占用值指示是否该当前节点的仅单个子节点包括一个或多个点)。然而，本公开认识到，当对帧间预测数据和/或平面模式数据中的任一者进行编码时，单个占用译码可能并不高效。因此，当针对该当前节点对平面模式数据和/或帧间预测数据中的任一者或两者进行编码时，该g-pcc编码器可确定不对该单个占用值进行编码。同样，当平面模式数据和/或帧间预测数据中的任一者或两者包括在该当前节点的位流中时，该g-pcc解码器可确定该单个占用值不包括在该位流中。
4、如上文所讨论，在一些示例中，该g-pcc编码器可针对当前节点对平面模式数据进行编码。该平面模式数据可包括指示该当前节点在三个轴中的每一者中是否是平面的数据。该g-pcc编码器可根据并置参考节点的平面在对应轴方向上的位置来确定用于对指示该当前节点在该三个轴中的每一者的方向上是否是平面的数据进行编码的上下文。
5、在一个示例中，一种用于对点云数据进行译码的设备包括：存储器，该存储器被配置为存储点云数据；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在电路中实现并且被配置为：确定是否针对该点云数据的八叉树的当前节点对帧间预测数据进行译码；确定是否针对当前节点对平面掩码数据进行译码；在针对当前节点对帧间预测数据或平面掩码数据中的至少一者进行译码时，避免针对当前节点对单个占用值进行译码，单个占用值指示是否当前节点的仅单个子节点包括一个或多个点；并且对该当前节点进行译码。
6、在另一示例中，一种对点云数据进行译码的方法包括：确定是否针对点云数据的八叉树的当前节点对帧间预测数据进行译码；确定是否针对当前节点对平面掩码数据进行译码；以及在针对该当前节点对该帧间预测数据或该平面掩码数据中的至少一者进行译码时，避免针对该当前节点对单个占用值进行译码，该单个占用值指示是否该节点的仅单个子节点包括一个或多个点。
7、在另一示例中，一种其上存储有指令的计算机可读存储介质，这些指令在被执行时使得处理器：确定是否针对点云数据的八叉树的当前节点对帧间预测数据进行译码；确定是否针对当前节点对平面掩码数据进行译码；并且在针对该当前节点对该帧间预测数据或该平面掩码数据中的至少一者进行译码时，避免针对该当前节点对单个占用值进行译码，该单个占用值指示是否该节点的仅单个子节点包括一个或多个点。
8、在另一示例中，一种用于对点云数据进行译码的设备包括：用于确定是否针对点云数据的八叉树的当前节点对帧间预测数据进行译码的装置；用于确定是否针对当前节点对平面掩码数据进行译码的装置；以及用于在针对该当前节点对该帧间预测数据或该平面掩码数据中的至少一者进行译码时避免针对该当前节点对单个占用值进行译码的装置，该单个占用值指示是否该节点的仅单个子节点包括一个或多个点。
9、在附图和以下描述中阐述一个或多个示例的细节。根据描述、附图以及权利要求书，其它特征、目的和优点将是显而易见的。
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1.一种用于对点云数据进行译码的设备，所述设备包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述帧间预测数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为使用所述帧间预测数据来对所述当前节点进行译码。
3.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为使用所述平面掩码数据来对所述当前节点进行译码。
4.根据权利要求1所述的设备，其中当未针对所述当前节点对所述帧间预测数据和所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为：
5.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为：确定是否根据numPlanarAxes<3||(！NeighbourPattern&&(！inter_pred_Occ||(mask_planar[0]|mask_planar[1]|mask_planar[2]))&&！numNonPlanarAxes对所述单个占用值进行译码，其中numPlanarAxes指示所述当前节点的平面轴的数目
6.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为根据参考帧中的并置节点的平面掩码数据来确定用于对所述平面掩码数据进行熵译码的上下文。
7.根据权利要求6所述的设备，其中所述平面掩码数据包括平面在方向上的位置的指示，并且其中所述一个或多个处理器被配置为根据(3*axisIdx+(RefPlane[axisIdx]+1))来计算用于对所述指示进行译码的上下文索引，其中axisIdx指示所述平面的所述方向，并且RefPlane[axisIdx]指示所述并置节点的对应平面在所述方向上的位置。
8.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为对所述当前节点进行解码。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为对所述当前节点进行编码。
10.一种对点云数据进行译码的方法，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述帧间预测数据进行译码时，所述方法包括：使用所述帧间预测数据来对所述当前节点进行译码。
12.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：使用所述平面掩码数据来对所述当前节点进行译码。
13.根据权利要求10所述的方法，其中当未针对所述当前节点对所述帧间预测数据和所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：
14.根据权利要求10所述的方法，还包括：确定是否根据numPlanarAxes<3||(！NeighbourPattern&&(！inter_pred_Occ||(mask_planar[0]|
15.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：根据参考帧中的并置节点的平面掩码数据来确定用于对所述平面掩码数据进行熵译码的上下文。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述平面掩码数据包括平面在方向上的位置的指示，所述方法还包括：根据(3*axisIdx+(RefPlane[axisIdx]+1))来计算用于对所述指示进行译码的上下文索引，其中axisIdx指示所述平面的所述方向，并且RefPlane[axisIdx]指示所述并置节点的对应平面在所述方向上的位置。
17.根据权利要求10所述的方法，其中对所述当前节点进行译码包括对所述当前节点进行解码。
18.根据权利要求10所述的方法，其中对所述当前节点进行译码包括对所述当前节点进行编码。
19.一种其上存储有指令的计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使得处理器：
20.根据权利要求19所述的计算机可读存储介质，还包括：使得所述处理器在针对所述当前节点对所述帧间预测数据进行译码时使用所述帧间预测数据来对所述当前节点进行译码的指令。
21.根据权利要求19所述的计算机可读存储介质，还包括：使得所述处理器在针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时使用所述平面掩码数据来对所述当前节点进行译码的指令。
22.根据权利要求19所述的计算机可读存储介质，还包括：使得所述处理器在未针对所述当前节点对所述帧间...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于对点云数据进行译码的设备，所述设备包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述帧间预测数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为使用所述帧间预测数据来对所述当前节点进行译码。
3.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为使用所述平面掩码数据来对所述当前节点进行译码。
4.根据权利要求1所述的设备，其中当未针对所述当前节点对所述帧间预测数据和所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为：
5.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为：确定是否根据numplanaraxes<3||(！neighbourpattern&&(！inter_pred_occ||(mask_planar[0]|mask_planar[1]|mask_planar[2]))&&！numnonplanaraxes对所述单个占用值进行译码，其中numplanaraxes指示所述当前节点的平面轴的数目，“||”表示逐位或运算符，“！”表示非运算符，neighbourpattern表示所述当前节点的相邻节点的占用是否能用于对所述当前节点的占用进行译码，
6.根据权利要求1所述的设备，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述一个或多个处理器被配置为根据参考帧中的并置节点的平面掩码数据来确定用于对所述平面掩码数据进行熵译码的上下文。
7.根据权利要求6所述的设备，其中所述平面掩码数据包括平面在方向上的位置的指示，并且其中所述一个或多个处理器被配置为根据(3*axisidx+(refplane[axisidx]+1))来计算用于对所述指示进行译码的上下文索引，其中axisidx指示所述平面的所述方向，并且refplane[axisidx]指示所述并置节点的对应平面在所述方向上的位置。
8.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为对所述当前节点进行解码。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或多个处理器被配置为对所述当前节点进行编码。
10.一种对点云数据进行译码的方法，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述帧间预测数据进行译码时，所述方法包括：使用所述帧间预测数据来对所述当前节点进行译码。
12.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：使用所述平面掩码数据来对所述当前节点进行译码。
13.根据权利要求10所述的方法，其中当未针对所述当前节点对所述帧间预测数据和所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：
14.根据权利要求10所述的方法，还包括：确定是否根据numplanaraxes<3||(！neighbourpattern&&(！inter_pred_occ||(mask_planar[0]|
15.根据权利要求10所述的方法，其中当针对所述当前节点对所述平面掩码数据进行译码时，所述方法包括：根据参考帧中的并置节点的平面掩码数据来确定用于对所述平面掩码数据进行熵译码的上下文。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述平面掩码数据包括平面在方向上的位置的指示，所述方法还包括：根据(3*axisidx+(refplane[axisidx]+1))来计算用于对所述指示进行译码的上下文索引，其中axisidx指示所述平面的所述方向，并且refplane[axisidx]指示所述并置节点的对应平面在所述方向上的位置。
17.根据权利要求10所述的方法，其中对所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·法姆范，G·范德奥韦拉，A·K·拉马苏布拉莫尼安，M·卡尔切维茨，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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