【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本
技术实现思路
总体涉及激光雷达传感器头，更具体地涉及多镜激光雷达传感器头，其具有紧凑结构以在布置于车辆上时占据最小面积。
技术介绍
1、本文提供的背景描述是出于总体介绍本专利技术背景的目的。在该
技术介绍
部分描述的范围内，目前指定的专利技术人的工作以及在提交时可能另外不符合现有技术的描述方面，既不明确也不隐含地承认为反对本技术的现有技术。
2、沿着有专用车道的道路行驶的自动驾驶(或″自主驾驶″)车辆可以包括激光雷达系统，该系统使用若干传感器和可移动的反射镜以在不同方向上扫描。例如，单个俯仰反射镜可用于y方向-扫描的目的。这样的反射镜通常与定位在反射镜的端部的一个或两个电机相联，以对其施加扭矩来引起旋转。这样的系统可能是不可取的，因为电机占据了大量的空间，从而需要更大的整体包装，另外，由于扭矩的应用可能有动态控制问题。
3、虽然这些系统的精度和功效不断提高，但现有系统的功率要求和物理尺寸给此类系统的设计者造成了障碍。随着激光雷达系统在自动驾驶车辆中的使用越来越盛行，这些系统的设计者越来越关注这些考虑。
技术实现思路
1、根据第一方面，一种用于激光雷达系统的扫描仪，其配置成引导出射光以扫描激光雷达系统的能视域，扫描仪包括反射镜和致动器组件。反射镜包括第一端、第二端和反射表面，并能够沿镜轴线枢转。致动器组件布置在反射镜的第一端，并包括非对称电机，所述非对称电机构造成对反射镜施加扭矩以使反射镜围绕镜轴线枢转。
2、在一些实施例中，致动器组件包括芯部、线圈和转子
3、在一些实施例中，转子组件包括可操作地布置在壳体的外表面上的至少一个弧形磁体。至少一个所述弧形磁体可被定位在芯部的多根脚部之间。在一些实施例中，转子组件可以包括布置在转子壳体内的至少一个轴承。至少一个所述轴承可以是滚针轴承的形式。
4、在一些实施例中，反射镜可以包括定位在反射表面的相对侧上的支撑结构。支撑结构的长度在反射镜的第一端和第二端之间延伸。该支撑结构可以是蜂窝状支撑结构的形式。
5、在一些实施例中，扫描仪的整体高度可以是约2英寸。
6、在一些实施例中，致动器组件可以包括具有多根脚部的芯部、与芯部可操作地接合的第一线圈、与芯部可操作地接合的第二线圈、以及至少部分地布置在芯部的多根脚部之间的转子组件。转子组件可包括转子壳体和转子，该转子至少部分地布置在壳体内以沿镜轴线与反射镜可旋转地耦接。
7、在某些形式中，扫描仪可以进一步包括可旋转的多边形棱镜和多边形棱镜轴。可旋转的多边形棱镜包括块状体，所述块状体包含第一壁、第二壁以及在第一壁和第二壁之间延伸的多个反射表面。这些反射表面沿块状体的外周彼此成角度地偏置。多边形棱镜轴穿过第一壁或第二壁中的至少一个延伸到块状体内，块状体围绕该多边形棱镜轴旋转。在其中一些实施例中，多边形棱镜轴可以与镜轴正交。
8、在一些形式中，多边形棱镜可以被构造成从激光雷达系统的光源接收出射光，并且多边形棱镜的反射表面可以构造成向反射镜的反射表面依次反射出射光。反射镜的反射表面可以构造成接收来自多边形棱镜的出射光并将出射光反射到激光雷达系统的能视域。
9、在一些实施例中，扫描仪可以进一步包括固定镜。固定镜可以被构造成接收来自多边形棱镜的出射光并向反射镜的反射表面反射出射光。
10、在一些方式中，扫描仪可以被包含在包括窗口的壳体内，出射光通过该窗口传输。反射镜可以布置在窗口的附近。
11、根据第二方面，激光雷达系统可以包括配置成出射光的光源(即，激光)、配置成根据扫描图案引导出射光扫描能视域(for)的扫描仪、配置成检测由一个或多个远方目标散射的至少一部分出射光的接收器，以及配置成控制反射镜的运动以沿着扫描图案扫描出射光的控制器。扫描仪包括反射镜和致动器组件。反射镜有反射表面和后表面，并可沿镜轴线转动。致动器组件布置在反射镜的第一端，并包括非对称电机，所述非对称电机对反射镜施加扭矩以引起反射镜围绕镜轴线旋转。
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1.一种用于激光雷达系统的扫描仪，所述扫描仪配置成根据扫描图案引导出射的光以扫描激光雷达系统的能视域，所述扫描仪包括：
2.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述致动器组件包括：
3.根据权利要求2所述的扫描仪，其中所述转子组件包括可操作地布置至壳体的外表面的至少一个弧形磁体，至少一个所述弧形磁体布置在所述芯部的多个所述脚部之间。
4.根据权利要求2所述的扫描仪，其中所述转子组件包括至少一个布置在所述转子壳体内的轴承。
5.根据权利要求4所述的扫描仪，其中至少一个所述轴承包括滚针轴承。
6.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述反射镜包括布置在所述反射表面的相背侧的支撑结构，所述支撑结构的长度在所述反射镜的第一端和第二端之间延伸。
7.根据权利要求6所述的扫描仪，其中所述支撑结构包括蜂窝状支撑结构。
8.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述扫描仪的整体高度约为2英寸。
9.根据权利要求1所述的扫描仪，其中致动器组件包括：
10.根据权利要求1所述的扫描仪，还包括：
12.根据权利要求10所述的扫描仪，其中：
13.根据权利要求12所述的扫描仪，还包括固定镜，其配置成接收来自所述多边形棱镜的出射光并向所述反射镜的反射表面反射所述出射光。
14.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述扫描仪包含在壳体内，所述壳体包括出射光出射经过的窗口，其中反射镜邻近在所述窗口定位。
15.一种激光雷达系统，包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于激光雷达系统的扫描仪，所述扫描仪配置成根据扫描图案引导出射的光以扫描激光雷达系统的能视域，所述扫描仪包括：
2.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述致动器组件包括：
3.根据权利要求2所述的扫描仪，其中所述转子组件包括可操作地布置至壳体的外表面的至少一个弧形磁体，至少一个所述弧形磁体布置在所述芯部的多个所述脚部之间。
4.根据权利要求2所述的扫描仪，其中所述转子组件包括至少一个布置在所述转子壳体内的轴承。
5.根据权利要求4所述的扫描仪，其中至少一个所述轴承包括滚针轴承。
6.根据权利要求1所述的扫描仪，其中所述反射镜包括布置在所述反射表面的相背侧的支撑结构，所述支撑结构的长度在所述反射镜的第一端和第二端之间延伸。
7.根据权利要求6所...
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