【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达测距，尤其涉及一种超声波雷达测距方法、装置、超声波雷达与存储介质。
技术介绍
1、超声波雷达作为一种常见的车载距离传感器，已经广泛应用于各类车辆。超声波雷达的工作原理为：当车辆尾部存在人、车或路障等障碍物时，对车后的障碍物进行检测，并对一定距离的障碍物进行提示，以使驾驶员注意车辆尾部的障碍物。
2、然而，目前的超声波雷达一般只能发射固定波形的超声波，导致在面对不同测距场景时只能使用同一种波形的发射波。这种方法会带来以下问题：(1)随着车体倒车场景的不断变化，由于不同的测量距离会使测量探头的回波信号发生变化，使用单一发射波会导致倒车测距计算精度的下降，进而影响驾驶员的驾驶体验；(2)在使用单一发射波测量远距离的障碍物时，如果发射波的频率不够，则需要提高芯片的发射功率，从而增加了芯片功耗。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种超声波雷达测距方法、装置、超声波雷达与存储介质，以解决在不同测距场景下超声波雷达使用单一波形的发射波测距导致远距离测距精度不足且测距功耗高的问题，实现测距场景控制超声波雷达发射对应波形的超声波进行测距。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种超声波雷达测距方法，包括：
3、控制超声波雷达在当前周期内发射预设超声波并接收障碍物反射的回波信号；
4、根据所述回波信号的接收时间确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离所处的距离范围；
5、在所述距离处于第一距离范围的情况下，控制所述超声波雷达
6、在所述距离处于第二距离范围的情况下，根据所述障碍物的反射面积控制所述超声波雷达在下一个周期内切换至发射目标超声波，并基于所述目标超声波测量所述障碍物与所述超声波雷达之间的距离；所述第二距离范围的下限大于或等于所述第一距离范围的上限。
7、进一步的，根据所述回波信号的接收时间确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离所处的距离范围，包括：
8、将所述超声波雷达在当前周期内发送预设超声波的发送时刻和接收到回波信号的接收时刻之间的时间间隔确定为所述回波信号的接收时间；
9、若所述接收时间小于时间阈值，则确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离处于第一距离范围；
10、若所述接收时间大于或等于时间阈值，则确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离处于第二距离范围。
11、进一步的，根据所述障碍物的反射面积控制所述超声波雷达在下一个周期内切换至发射目标超声波，包括：
12、根据所述回波信号的数量和/或最大幅度确定所述障碍物的反射面积所处的面积范围；
13、在所述障碍物的反射面积处于第一面积范围的情况下，控制所述超声波雷达切换至发射线性调频超声波，以使所述超声波雷达在下一个周期内发射线性调频超声波；
14、在所述障碍物的反射面积处于第二面积范围的情况下，控制所述超声波雷达切换至频率编码超声波，以使所述超声波雷达在下一个周期内发射频率编码超声波；所述第一面积范围的下限大于或等于所述第二面积范围的上限。
15、进一步的，根据所述回波信号的数量和/或最大幅度确定所述障碍物的反射面积所处的面积范围包括：
16、获取超声波雷达在当前周期内接收到的回波信号的数量和最大幅度；
17、若所述数量大于数量阈值，或者所述最大幅度大于幅度阈值，则确定障碍物的反射面积处于第一面积范围；
18、若所述数量小于等于数量阈值，且所述最大幅度小于等于幅度阈值，则确定障碍物的反射面积处于第二面积范围。
19、进一步的，控制超声波雷达在当前周期内发射预设超声波，包括：
20、在所述超声波雷达上电或者所述超声波雷达切换至发射单音超声波的情况下，控制超声波雷达在当前周期内发射单音超声波；
21、在所述超声波雷达切换至发射线性调频超声波的情况下，控制超声波雷达在当前周期内发射线性调频超声波；
22、在所述超声波雷达切换至发射频率编码超声波的情况下，控制超声波雷达在当前周期内发射频率编码超声波。
23、根据本专利技术的另一方面，提供了一种超声波雷达测距装置，包括：
24、控制模块，用于控制超声波雷达在当前周期内发射预设超声波并接收障碍物反射的回波信号；
25、距离确定模块，用于根据所述回波信号确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离所处的距离范围；
26、第一测距模块，用于在所述距离处于第一距离范围的情况下，控制所述超声波雷达在下一个周期内发射单音超声波，并基于所述单音超声波测量所述障碍物与所述超声波雷达之间的距离；
27、第二测距模块，用于在所述距离处于第二距离的情况下，根据所述障碍物的反射面积控制所述超声波雷达在下一个周期内切换至目标超声波，并基于所述目标超声波测量所述障碍物与所述超声波雷达之间的距离；所述第二距离范围的下限大于或等于所述第一距离范围的上限。
28、进一步的，所述距离确定模块，具体用于：
29、获取所述超声波雷达在当前周期内发送预设超声波的发送时刻和接收到回波信号的接收时刻之间的时间间隔；
30、若所述时间间隔小于时间阈值，则确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离处于第一距离范围；
31、若所述时间间隔大于或等于时间阈值，则确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离处于第二距离范围。
32、进一步的，所述第一测距模块，包括：
33、面积范围确定单元，用于根据所述回波信号的数量和/或最大幅度确定所述障碍物的反射面积所处的面积范围；
34、第一超声波切换单元，用于在所述障碍物的反射面积处于第一面积范围的情况下，控制所述超声波雷达切换至发射线性调频超声波，以使所述超声波雷达在下一个周期内发射线性调频超声波；
35、第二超声波切换单元，用于在所述障碍物的反射面积处于第二面积范围的情况下，控制所述超声波雷达切换至频率编码超声波，以使所述超声波雷达在下一个周期内发射频率编码超声波；所述第一面积范围的下限大于或等于所述第二面积范围的上限。
36、根据本专利技术的另一方面，提供了一种超声波雷达，所述超声波雷达包括：
37、至少一个处理器；至少一个发射装置和至少一个接收装置；
38、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
39、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的超声波雷达测距方法。
40、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的超声波雷达测距方法。
41、本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种超声波雷达测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述回波信号的接收时间确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离所处的距离范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的反射面积控制所述超声波雷达在下一个周期内切换至发射目标超声波，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述回波信号的数量和/或最大幅度确定所述障碍物的反射面积所处的面积范围包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制超声波雷达在当前周期内发射预设超声波，包括：
6.一种超声波雷达测距装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述距离确定模块，具体用于：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一测距模块，包括：
9.一种超声波雷达，其特征在于，所述超声波雷达包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权
...【技术特征摘要】
1.一种超声波雷达测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述回波信号的接收时间确定所述超声波雷达和所述障碍物之间的距离所处的距离范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的反射面积控制所述超声波雷达在下一个周期内切换至发射目标超声波，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述回波信号的数量和/或最大幅度确定所述障碍物的反射面积所处的面积范围包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
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