【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能机器人，尤其涉及一种巡逻机器人的识别方法及装置。
技术介绍
1、近年来，随着我国日益增多且不断壮大的物流、交通枢纽等对安保力量的需要，在机场、车站、会展中心、超级市场以及物流仓库等一系列的大型人流、物流场所，机器人正作为一支特殊力量参与到上述场所的巡逻安保工作中，并且呈现逐渐增多的趋势。
2、此外，军事基地安保是保障国家安全和稳定的重要措施，对于维护国家利益和军队战斗力具有重要意义；目前，军事基地的安保工作主要是依赖于监控摄像装备对环境中的影像进行采集，且结合人力定点站岗的方式，对军事基地进行监控和保卫，然而，监控摄像装备采集的影像需要依靠人力的关注，而人力定点站岗的方式则存在较大的盲区，即使结合起来也并不能全面地对军事基地进行监控，只能保障存在较大风险的区域进行监视，人力物力耗费巨大，且该种方式对安保人员素质的依赖程度很高，难以满足日夜安保的要求。
3、而巡逻机器人作为服务机器人的一个新研究方向，是集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制及报警装置于一体的多功能综合系统，采用巡逻机器人可实行定时、定点监控或不间断流动巡逻安保，巡逻机器人具有广阔的应用前景，已受到国内外的重视。
技术实现思路
1、为了解决当下各物流、交通枢纽以及军事基地对安保要求过程中，依赖于监控摄像装备对环境中的影像进行采集，且结合人力定点站岗的方式，并不能全面地对军事基地进行监控，只能保障存在较大风险的区域进行监视，且人力物力耗费巨大，难以满足日夜安保的要求的问题。本专利技
2、本专利技术提出了如下方案：
3、一种巡逻机器人的识别方法，包括：
4、获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息；
5、根据实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者；
6、提取所述实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息；
7、根据入侵者影像以及入侵位置信息，确定入侵者的身份合法。
8、如上所述的识别方法，所述获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息的步骤，包括：
9、获取用户在巡逻机器人终端键入的巡逻路线信息；
10、根据巡逻路线信息和巡逻机器人的拍摄范围，确定布防区域；
11、根据巡逻路线信息以及布防区域，获取巡逻机器人拍摄的实时影像信息。
12、如上所述的识别方法，所述根据实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者的步骤，包括：
13、比对实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域中影像信息的差异信息；
14、预处理实时影像信息中的差异信息；
15、根据处理后的差异信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者。
16、如上所述的识别方法，所述提取所述实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息的步骤，包括：
17、当所述布防区域存在入侵者时，基于预设算法提取所述实时影像信息中的入侵者影像；
18、确定入侵者影像与所述巡逻机器人之间的位置间距及位置方位；
19、获取巡逻机器人所在位置的第一位置坐标；
20、根据第一位置坐标、位置间距及位置方位，生成入侵位置信息。
21、如上所述的识别方法，所述根据入侵者影像以及入侵位置信息，确定入侵者的身份合法的步骤，包括：
22、获取临时通行卡的第二位置坐标；
23、根据入侵者影像和预设影像数据库，确定入侵者的身份合法性；
24、若身份不合法，比对所述第二位置坐标和第一位置坐标，确定入侵者的身份合法。
25、一种巡逻机器人的识别装置，包括：
26、获取模块，用于获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息；
27、第一确定模块，用于根据实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者；
28、提取模块，用于提取所述实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息；
29、第二确定模块，用于根据入侵者影像以及入侵位置信息，确定入侵者的身份合法。
30、如上所述的识别装置，所述获取模块包括：
31、第一获取单元，用于获取用户在巡逻机器人终端键入的巡逻路线信息；
32、第一确定单元，用于根据巡逻路线信息和巡逻机器人的拍摄范围，确定布防区域；
33、第二获取单元，用于根据巡逻路线信息以及布防区域，获取巡逻机器人拍摄的实时影像信息；
34、所述第一确定模块包括：
35、第二确定单元，用于比对实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域中影像信息的差异信息；
36、处理单元，用于预处理实时影像信息中的差异信息；
37、第三确定单元，用于根据处理后的差异信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者；
38、所述提取模块包括：
39、提取单元，用于当所述布防区域存在入侵者时，基于预设算法提取所述实时影像信息中的入侵者影像；
40、第四确定单元，用于确定入侵者影像与所述巡逻机器人之间的位置间距及位置方位；
41、第三获取单元，用于获取巡逻机器人所在位置的第一位置坐标；
42、生成单元，用于根据第一位置坐标、位置间距及位置方位，生成入侵位置信息；
43、所述第二确定模块包括：
44、第四获取单元，用于获取临时通行卡的第二位置坐标；
45、第五确定单元，用于根据入侵者影像和预设影像数据库，确定入侵者的身份合法性；
46、第六确定单元，用于若身份不合法，比对所述第二位置坐标和第一位置坐标，确定入侵者的身份合法。
47、一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被巡逻机器人的识别装置执行时，实现如上所述的巡逻机器人的识别方法。
48、一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的巡逻机器人的识别方法。
49、本专利技术实施例通过获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息，并和预设影像信息比对后，确定布防区域存在入侵者，再提取出实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息，最后确定入侵者的身份合法，通过机器人自身对环境感知，并依据规划的路线，并根据系统库中预设的信息，进行动态决策，从而实现定时、定点监控或不间断流动巡逻安保，能够全面地对各物流、交通枢纽以及军事基地进行全面的监控，人力物力耗费较小，机器使用成本较低，能够满足全天候安保的要求。
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1.一种巡逻机器人的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述根据实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述提取所述实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述根据入侵者影像以及入侵位置信息，确定入侵者的身份合法的步骤，包括：
6.一种巡逻机器人的识别装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的识别装置，其特征在于，所述获取模块包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被巡逻机器人的识别装置执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的巡逻机器人的识别方法。
9.一种计算机设备，其特征在于，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的
...【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述获取巡逻机器人在布防区域内的实时影像信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述根据实时影像信息和预设影像信息，确定布防区域存在入侵者的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述提取所述实时影像信息中的入侵者影像以及入侵位置信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述根据入侵者影像以及入侵位置信息，确定入侵者的身份合法的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：张华楠，黄纯根，杨勇，黄精雄，梁锋，丘书锋，
申请(专利权)人：广东鲲鹏智能机器设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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