【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，特别涉及一种机械臂。
技术介绍
1、机械臂是工业生产中常用的机械结构，在机械臂进行工作时，机械臂末端的执行组件及机械臂的各个连接臂均需要活动，因此，需要在连接臂上安装驱动器以进行驱动，但驱动器的设置，使得连接臂的自重较大。相关技术中，出现了一种钢索机械臂，通过钢索对末端执行器及机械臂的各个连接臂进行传动，使得驱动器能够统一布置在底座上，以减轻连接臂的自重。但相应的，钢索的设置，使得机械臂的各个连接臂之间的刚性较低，进而使得机械臂整体的刚性较差。
技术实现思路
1、本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本技术提供了一种刚性更好的机械臂。
2、根据本技术实施例提供的机械臂，包括安装座、第一臂、第二臂、末端执行组件、传动连杆组件和传动线组；安装座上设有驱动组件；第一臂的第一端与安装座连接；第一臂的第二端与第二臂的第三端可转动连接；末端执行组件可活动地设于第二臂的第四端；驱动组件、第二端和第三端均与传动连杆组件连接，驱动组件能够通过传动连杆组件驱动第三端相对第二端转动；传动线组的两端分别与末端执行组件和驱动组件连接，驱动组件能够通过传动线组驱动末端执行组件相对第四端活动。
3、本技术所述的机械臂至少具有以下有益效果：驱动组件、第二端和第三端均与传动连杆组件连接，驱动组件能够通过传动连杆组件驱动第三端相对第二端转动。进而，驱动组件能够通过传动连杆组件驱动第二臂相对第一臂转动，传动连杆组件除了能够承受拉力外，还能够承受压力，提高了第二端
4、根据本技术实施例所述的机械臂，传动连杆组件包括第一连杆结构、第二连杆结构和第三连杆结构，第一连杆结构的一端与第二端可转动连接，第一连杆结构的另一端分别与第二连杆结构的一端和第三连杆结构的一端可转动连接，第二连杆结构的另一端与驱动组件连接，第三连杆结构的另一端与第三端固定连接，驱动组件能够通过第二连杆结构驱动第一连杆结构绕第一端旋转。
5、根据本技术实施例所述的机械臂，第三连杆结构包括第一杆和第二杆，第一杆的一端与第三端固定连接，第一杆的另一端与第二杆的一端可转动连接，第二杆的另一端与第一连杆结构的另一端可转动连接。
6、根据本技术实施例所述的机械臂，第二端和所述第三端之间通过连接结构可转动连接，连接结构包括连接杆和限位结构，连接杆的两端分别与第二端和第三端可转动连接，限位结构分别与第二端和第三端连接，限位结构用于限位固定连接杆和第一连杆结构之间间隔的角度。
7、根据本技术实施例所述的机械臂，限位结构包括限位绳，限位绳的首尾相连，且扭曲形成两个互不连通的线圈，两个线圈分别套设于第二端和第三端。
8、根据本技术实施例所述的机械臂，限位结构包括两个相互啮合的齿轮，两个齿轮分别设于第二端和第三端。
9、根据本技术实施例所述的机械臂，第三连杆结构包括第一杆，第一杆的一端与第三端固定连接，第一杆的另一端与第一连杆结构的另一端可转动连接。
10、根据本技术实施例所述的机械臂，第二端和第三端之间通过连接结构可转动连接，连接结构包括连接杆，连接杆的两端分别与第二端和第三端可转动连接。
11、根据本技术实施例所述的机械臂，第二连杆结构包括第三杆和第四杆，第三杆的两端分别与第一端和第四杆的一端可转动连接，第四杆的另一端与第一连杆结构的另一端可转动连接，驱动组件与第三杆连接，且能够驱动所述第三杆绕第一端转动。
12、根据本技术实施例所述的机械臂，传动线组包括多条驱动线，驱动线的一端均与末端执行组件连接，驱动线的另一端均与驱动组件连接，驱动组件能够驱动任一条驱动线张紧，以驱动末端执行组件相对第四端活动。
13、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
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1.一种机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述传动连杆组件(500)包括第一连杆结构(510)、第二连杆结构(520)和第三连杆结构(530)，所述第一连杆结构(510)的一端与第二端(220)可转动连接，所述第一连杆结构(510)的另一端分别与所述第二连杆结构(520)的一端和所述第三连杆结构(530)的一端可转动连接，所述第二连杆结构(520)的另一端与所述驱动组件(110)连接，所述第三连杆结构(530)的另一端与所述第三端(310)固定连接，所述驱动组件(110)能够通过所述第二连杆结构(520)驱动所述第一连杆结构(510)绕所述第一端(210)旋转。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第三连杆结构(530)包括第一杆(531)和第二杆(532)，所述第一杆(531)的一端与所述第三端(310)固定连接，所述第一杆(531)的另一端与所述第二杆(532)的一端可转动连接，所述第二杆(532)的另一端与所述第一连杆结构(510)的另一端可转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种
5.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述限位结构包括限位绳(720)，所述限位绳(720)的首尾相连，且扭曲形成两个互不连通的线圈(721)，两个所述线圈(721)分别套设于所述第二端(220)和所述第三端(310)。
6.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述限位结构包括两个相互啮合的齿轮，两个所述齿轮分别设于所述第二端(220)和所述第三端(310)。
7.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第三连杆结构(530)包括第一杆(531)，所述第一杆(531)的一端与所述第三端(310)固定连接，所述第一杆(531)的另一端与所述第一连杆结构(510)的另一端可转动连接。
8.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于，所述第二端(220)和所述第三端(310)之间通过连接结构(700)可转动连接，所述连接结构(700)包括连接杆(710)，所述连接杆(710)的两端分别与所述第二端(220)和所述第三端(310)可转动连接。
9.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第二连杆结构(520)包括第三杆(521)和第四杆(522)，所述第三杆(521)的两端分别与所述第一端(210)和所述第四杆(522)的一端可转动连接，所述第四杆(522)的另一端与所述第一连杆结构(510)的另一端可转动连接，所述驱动组件(110)
10.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述传动线组(600)包括多条驱动线(611)，所述驱动线(611)的一端均与所述末端执行组件(400)连接，所述驱动线(611)的另一端均与所述驱动组件(110)连接，所述驱动组件(110)能够驱动任一条所述驱动线(611)张紧，以驱动所述末端执行组件(400)相对所述第四端(320)活动。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述传动连杆组件(500)包括第一连杆结构(510)、第二连杆结构(520)和第三连杆结构(530)，所述第一连杆结构(510)的一端与第二端(220)可转动连接，所述第一连杆结构(510)的另一端分别与所述第二连杆结构(520)的一端和所述第三连杆结构(530)的一端可转动连接，所述第二连杆结构(520)的另一端与所述驱动组件(110)连接，所述第三连杆结构(530)的另一端与所述第三端(310)固定连接，所述驱动组件(110)能够通过所述第二连杆结构(520)驱动所述第一连杆结构(510)绕所述第一端(210)旋转。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第三连杆结构(530)包括第一杆(531)和第二杆(532)，所述第一杆(531)的一端与所述第三端(310)固定连接，所述第一杆(531)的另一端与所述第二杆(532)的一端可转动连接，所述第二杆(532)的另一端与所述第一连杆结构(510)的另一端可转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于，所述第二端(220)和所述第三端(310)之间通过连接结构(700)可转动连接，所述连接结构(700)包括连接杆(710)和限位结构，所述连接杆(710)的两端分别与所述第二端(220)和所述第三端(310)可转动连接，所述限位结构分别与所述第二端(220)和所述第三端(310)连接，所述限位结构用于限位固定所述连接杆(710)和所述第一连杆结构(510)之间间隔的角度。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述限位结构包括限位绳(720)，所述限位绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭文旭，
申请(专利权)人：深圳市领鹏智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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