【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微小物料移栽领域，具体为单电机双驱动吸嘴机构、移栽设备及移栽方法。
技术介绍
1、随着工业自动化的技术的发展，各行各业对高效高精低成本吸嘴移栽设备追求越发强烈，尤其在轻负载微小型物料的搬运和取放领域突出，既要高效取放，又要确保微小物料被插入载具后稳固，还要检测材料有无被吸取，诸多技术问题集成在吸嘴机构。
2、cn104370110a公开了微小物料自动拿取机构，说明书记载微小物料自动拿取机构，包括吸嘴、夹爪机构、上缓冲机构、夹爪气缸、吸嘴上升气缸、上气缸限位机构，吸嘴设置在夹爪机构前端中间，吸嘴上端连接有上缓冲机构，夹爪机构上端连接有夹爪气缸，上气缸限位机构整体呈l形，上缓冲机构与夹爪气缸并列固定在上气缸限位机构l端水平一侧，上气缸限位机构另一侧与吸嘴上升气缸连接。夹爪机构前端为可开合的仿形夹紧结构。吸嘴上端自带抽真空装置。上气缸限位机构与吸嘴上升气缸通过导轨连接。
3、上述技术方案仅设置一个吸嘴，整体造价高，取放效率不足，吸嘴机构应用范围有限，同时，该技术方案没有设置物料放置达标检测。
4、基于此，本文提出单电机双驱动吸嘴机构、移栽设备及移栽方法。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术提供单电机双驱动吸嘴机构及包含该吸嘴机构的移栽设备和移栽方法，解决以解决整体造价高，取放效率不足，吸嘴机构应用范围有限和没有设置物料放置达标检测的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术供如下技术方案，单电机双驱动吸嘴机构，包
3、所述吸嘴单元具有左吸嘴单元和右吸嘴单元，所述左吸嘴单元和右吸嘴单元均包括具有气路的吸嘴基座、转接气管、与吸嘴基座插接的吸嘴、气管弯头、t型销和压簧，所述转接气管的两端分别连接有气管接头，两个所述气管接头分别安装在吸嘴和吸嘴基座上，所述t型销依次穿过压簧和吸嘴基座并活动连接，所述吸嘴、转接气管和气管弯头依次连通，待机时所述左吸嘴单元和右吸嘴单元的吸嘴齐平；
4、所述光电单元包括固定安装在吸嘴基座上的检测开关、固定安装在驱动基座上的原点光电开关和待机位光电开关、固定安装在同步带上的挡光组件，所述原点光电开关位于待机位光电开关的正上方，所述挡光组件包括检测片、定位片和随动基座，所述定位片可插入原点光电开关和待机位光电开关，实现吸嘴单元定位，所述检测片可插入检测开关，检测微小物料放置是否达标；
5、所述t型销分别与挡光组件固定连接、与吸嘴基座滑动连接，所述吸嘴基座与直线滑块导轨的滑块固定连接。
6、优选的，所述驱动基座包括z轴底板和与z轴底板固定连接的z轴连接板，所述z轴连接板的底部固定安装有电机、顶部安装有调节螺钉和前端两侧分别安装有直线滑块导轨。
7、优选的，所述惰轮转动连接有惰轮轴，所述惰轮轴贯穿z轴底板、惰轮和z轴连接板，所述调节螺钉与惰轮轴一体成型的螺纹孔配合，起到调节同步带张紧力的作用。
8、优选的，吸嘴基座包括吸嘴连接板、吸嘴座和具有气路的吸嘴驱动板，所述吸嘴连接板和吸嘴座螺钉安装在吸嘴驱动板上，所述t型销贯穿吸嘴连接板且滑动连接，所述t型销与压簧套接，所述压簧的一端抵接t型销的头部、另一端抵接吸嘴连接板，所述吸嘴驱动板与直线滑块导轨的滑块固定连接。
9、优选的，随动基座包括随动块、压板和锁板，所述检测片和定位片安装在随动块上。
10、本专利技术的移栽设备包含上述方案任一项所述的单电机双驱动吸嘴机构，还包括上位机、真空发生器、真空传感器、平行移动轴和放料夹具，所述驱动基座与平行移动轴固定连接，所述真空传感器用于检测吸嘴在取料时是否吸住材料。
11、本专利技术的移栽方法基于移栽设备实施，具体为：
12、s1，开机通电，上位机设置左吸嘴单元的吸嘴和左吸嘴单元的吸嘴的取放料坐标，；
13、s2，电机驱动左吸嘴单元向上移动，同时右吸嘴单元向下移动，光电单元的定位片随左吸嘴单元向上移动寻找原点，所述定位片触发原点光电开关，激活x轴的原点定位功能；
14、s3，所述左吸嘴单元和右吸嘴单元回到待机位置，左吸嘴单元和右吸嘴单元平齐，所述光电单元的定位片触发待机位光电开关定位；
15、s4，平行移动轴带动驱动基座至左吸嘴单元的吸嘴的取料坐标，所述左吸嘴单元的吸嘴下降接触材料打开真空发生器取料，在左吸嘴单元抬起至待机位置的同时，平行移动轴带动驱动基座至右吸嘴单元的吸嘴的取料坐标，左吸嘴单元继续抬起，右吸嘴单元的吸嘴下降接触材料打开真空发生器取料；
16、s5，左吸嘴单元和右吸嘴单元回到待机位置，平行移动轴带动驱动基座至左吸嘴单元的吸嘴的放料坐标，左吸嘴单元的吸嘴下降距放料夹具预设位置后关闭真空发生器放料，在左吸嘴单元抬起至待机位置的同时，平行移动轴带动驱动基座至右吸嘴单元的吸嘴的放料坐标，左吸嘴单元继续抬起，右吸嘴单元的吸嘴下降距放料夹具预设位置后关闭真空发生器放料；
17、s6，放料不达标，吸嘴单元被物料顶住无法下降，检测片和t型销跟着随动基座继续向下降，吸嘴连接板与挡光组件分离，其中压簧被压缩、检测片插入检测开关，触发设备报警，动作停止等待人工处理。
18、s7,放料达标，左吸嘴单元和右吸嘴单元回到待机位置，并随平行移动轴回到各自的取料坐标处继续取料，直至放满放料夹具。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、1.本专利技术通过驱动基座搭配两个吸嘴单元和移栽方法的设计，结构紧凑、成本低，取放效率高，提高生产效率，可广泛应用于微小型材料的搬运和取放。
21、2.本专利技术设置了光电单元，通过检测片、检测开关、t型销和随动基座等配合，实现了物料放置达标检测，保证了品质，方便后续的统计和加工。
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1.单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，包括驱动单元(1)、吸嘴单元(2)和光电单元(3)，所述驱动单元(1)可拆卸连接吸嘴单元(2)和光电单元(3)，所述驱动单元(1)包括驱动基座(101)和与驱动基座(101)连接的直线滑块导轨(102)，所述驱动基座(101)的底部安装有电机(103)，所述电机(103)的输出端固定连接有同步轮(104)，所述同步轮(104)的正上方安装有惰轮(105)，所述同步轮(104)与惰轮(105)通过同步带(107)传动连接；
2.根据权利要求1所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，所述驱动基座(101)包括Z轴底板(1010)和与Z轴底板(1010)固定连接的Z轴连接板(1011)，所述Z轴连接板(1011)的底部固定安装有电机(103)、顶部安装有调节螺钉(106)和前端两侧分别安装有直线滑块导轨(102)。
3.根据权利要求2所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，所述惰轮(105)转动连接有惰轮轴(1051)，所述惰轮轴(1051)贯穿Z轴底板(1010)、惰轮(105)和Z轴连接板(1011)，所述调节螺钉(10
4.根据权利要求1所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，吸嘴基座(204)包括吸嘴连接板(2041)、吸嘴座(2043)和具有气路的吸嘴驱动板(2042)，所述吸嘴连接板(2041)和吸嘴座(2043)螺钉安装在吸嘴驱动板(2042)上，所述T型销(207)贯穿吸嘴连接板(2041)且滑动连接，所述T型销(207)与压簧(208)套接，所述压簧(208)的一端抵接T型销(207)的头部、另一端抵接吸嘴连接板(2041)，所述吸嘴驱动板(2042)与直线滑块导轨(102)的滑块固定连接。
5.根据权利要求1所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，随动基座(3043)包括随动块(3043A)、压板(3043B)和锁板(3043C)，所述检测片(3041)和定位片(3042)安装在随动块(3043A)上。
6.移栽设备，其特征在于，包含权利要求1-5任一项所述的单电机双驱动吸嘴机构，所述移栽设备还包括上位机、真空发生器、真空传感器、平行移动轴和放料夹具，所述驱动基座(101)与平行移动轴固定连接，所述真空传感器用于检测吸嘴(201)在取料时是否吸住材料。
7.根据权利要求6所述的移栽设备的移栽方法，其特征在于，具体为：
...【技术特征摘要】
1.单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，包括驱动单元(1)、吸嘴单元(2)和光电单元(3)，所述驱动单元(1)可拆卸连接吸嘴单元(2)和光电单元(3)，所述驱动单元(1)包括驱动基座(101)和与驱动基座(101)连接的直线滑块导轨(102)，所述驱动基座(101)的底部安装有电机(103)，所述电机(103)的输出端固定连接有同步轮(104)，所述同步轮(104)的正上方安装有惰轮(105)，所述同步轮(104)与惰轮(105)通过同步带(107)传动连接；
2.根据权利要求1所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，所述驱动基座(101)包括z轴底板(1010)和与z轴底板(1010)固定连接的z轴连接板(1011)，所述z轴连接板(1011)的底部固定安装有电机(103)、顶部安装有调节螺钉(106)和前端两侧分别安装有直线滑块导轨(102)。
3.根据权利要求2所述的单电机双驱动吸嘴机构，其特征在于，所述惰轮(105)转动连接有惰轮轴(1051)，所述惰轮轴(1051)贯穿z轴底板(1010)、惰轮(105)和z轴连接板(1011)，所述调节螺钉(106)与惰轮轴(1051)一体成型的螺纹孔配合，起到调节同步带(107)张紧力的作用。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄峰刚，武安心，叶晓兵，
申请(专利权)人：武汉新辰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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