【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，更具体的说是一种介入手术用操控式机械臂。
技术介绍
1、介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗；
2、现有的介入手术过程中，常常会用到机械臂，利用机械臂定位到指定位置，从而将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗，但是现有的机械臂不便于直接安装到床体使用，并且调节定位不方便，需要进行改进，为此我们提出了一种介入手术用操控式机械臂。
技术实现思路
1、本专利技术主要解决的技术问题是提供一种介入手术用操控式机械臂，能够解决现有的机械臂不便于直接安装到床体使用，并且调节定位不方便的问题。
2、为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，更具体的说是一种介入手术用操控式机械臂，包括安装机构，所述安装机构的上表面固定连接有转向机构，所述转向机构的顶部固定连接有支撑臂，所述支撑臂远离所述转向机构的一端固定连接有纵向移动机构，所述纵向移动机构的右侧滑动连接有驱动机构，所述驱动机构的底部固定连接有智能控制器，所述智能控制器的底部固定连接有转向臂，所述支撑臂的外侧壁通过转轴转动连接有电源，所述电源的底部与所述安装机构的上表面固定连接，所述电源的底部一体成形有弹性触动开关，所述转向臂的前端固定安装有介入机构。
3、更进一步的，所述安装机构包括凹形座，所述凹形座的内部左侧开设有限位槽，所述限位槽的内侧滑
4、更进一步的，所述转向机构包括转动座，所述转动座的底部与所述凹形座的上表面固定连接，所述转动座的内侧开设有环槽，所述环槽的内侧下表面开设有两个贯穿式的定位口，所述转动座的内侧下方开设有贯穿式的通气孔，所述环槽的内侧活动连接有密封环，所述密封环的上表面固定连接有转动柱，所述密封环的下表面边缘固定连接有定位块，所述密封环与所述凹形座之间通过转轴转动连接有弹簧一。
5、更进一步的，所述凹形座的上表面位于所述转动座的左侧固定连接有联动盒，所述联动盒的内部后表面通过转轴转动连接有弹性伸缩转杆，所述弹性伸缩转杆的外侧壁固定连接有凸轮，所述联动盒的内部位于所述凸轮的上方滑动连接有活动片一，所述活动片一的上表面固定连接有触动杆，所述触动杆的顶端贯穿所述联动盒的上表面，且与所述弹性触动开关的底部相接触，所述活动片一与所述联动盒之间固定连接有多个弹簧二，所述弹性伸缩转杆的前端贯穿所述联动盒的前表面，且固定连接有旋钮，所述联动盒的内部下表面固定连接有固定块，所述联动盒的内部位于所述凸轮的前方滑动连接有活动片二，所述活动片二与所述固定块之间固定连接有弹簧三，所述活动片二的后表面一体成形有梯形块，所述活动片二的前表面固定连接有u形挡片，所述u形挡片远离所述活动片二的一端贯穿所述联动盒的前表面，且与所述联动盒滑动连接，所述u形挡片的右侧与所述转动座的左侧相接触，所述u形挡片的右侧开设有贯穿式的对接孔。
6、更进一步的，所述旋钮的前表面对称开设有贯穿式的定位孔，所述联动盒的前表面固定连接有定位柱。
7、更进一步的，所述纵向移动机构包括移动板，所述移动板的右侧对称开设有纵向槽，所述纵向槽的内部固定连接有纵向杆，所述移动板的右侧位于两个所述纵向槽之间一体成形有齿槽。
8、更进一步的，所述驱动机构包括驱动箱，所述驱动箱的右侧对称固定连接有滑套，两个所述滑套分别位于两个所述纵向杆的外侧，且分别与两个所述滑套滑动连接，所述滑套的内侧嵌设安装有多个滚珠。
9、更进一步的，所述驱动箱的左侧开设有贯穿式的穿出口，所述驱动箱的内部上表面固定连接有圆杆，所述圆杆的底端位于所述穿出口的内侧通过转轴转动连接有齿轮，所述齿轮与所述齿槽啮合连接，所述驱动箱的内部上表面位于所述圆杆的右侧固定连接有电机，所述电机的输出轴外侧壁滑动连接有连接柱一，所述连接柱一的底端固定连接有拨动块，所述拨动块的右侧开设有收缩腔，所述收缩腔的内部滑动连接有滑动片，所述滑动片的右侧固定连接有梯形啮合片，所述拨动块的下表面固定连接诶有连接柱二，所述连接柱二的底端固定连接有卡接柱，所述卡接柱的外侧壁开设有多个卡接槽，所述驱动箱的内部下表面设置有圆盘，所述圆盘的上表面固定连接诶有卡接座，所述圆盘的下表面固定连接诶有固定柱，所述固定柱的下表面贯穿所述驱动箱的下表面，所述收缩腔与所述滑动片之间固定连接有弹簧五。
10、更进一步的，所述卡接座的内部滑动连接有活塞片，所述活塞片与所述卡接座之间对称固定连接有弹簧四，所述卡接座的内侧壁位于所述活塞片的上方固定连接有弹性气囊环，所述卡接座的内部一体成形有换气槽，所述换气槽与所述弹性气囊环相连通。
11、更进一步的，所述驱动箱的内部右侧开设有导向槽，所述驱动箱的内部位于所述导向槽的下方开设有气腔，所述驱动箱内部右侧位于所述气腔的下方开设有凹槽，所述连接柱一的外侧壁通过转轴转动连接有圆套，所述圆套的左侧固定连接有l形抵柱，所述圆套的外侧壁位于所述导向槽的内侧固定连接有导向杆，所述导向杆与所述导向槽之间固定连接有气动伸缩管，所述气动伸缩管与所述气腔之间固定连通有换气管，所述气腔的内部滑动连接诶有气压块，所述气压块的底部固定连接有竖杆，所述竖杆的底端贯穿至所述凹槽的内侧，且固定连接有升降片，所述升降片的下表面固定连接有抵接柱，所述导向杆的下表面固定连接有电动推杆，所述电动推杆的右侧与所述驱动箱的内部左侧固定连接。
12、本专利技术一种介入手术用操控式机械臂的有益效果为：
13、通过设置安装机构可与床体边缘拼接安装，便于装置整体与床体一同移动；
14、通过设置转向机构可以转动装置方向，使得装置可以与人体平行或者垂直于人体上方；
15、通过设置的纵向移动机构、驱动机构和转向臂，可以调整介入机构的位置，且调整范围大，更加便于介入机构从人体不同位置完成介入工作；
16、通过设置联动盒，使得可以控制对接孔与通气孔是否对齐，当对齐时，通气孔可以出气，从而支撑臂可以转动，反之，支撑臂不能够活动，从而当电源打开启动后，支撑臂与垂直与人体上方，且不可以随意转动，控制触动杆远离弹性触动开关，使得电源关闭，此时只需上抬支撑臂即可转动至与人体平行状态；
17、通过设置的卡接座和卡接柱，使得卡接柱卡合到卡接座内部时，会先推动活塞片下降，此时弹性气囊环内部会充气膨胀，从而夹持住卡接柱，保证卡接柱转动会带动卡接座一同转动；
18、通过设置的电动推杆，使得可以控制连接柱一沿着电机输出轴外侧壁滑动，且可以控制l形抵柱和抵接柱活动，当卡接柱远离卡接座时，抵接柱会下滑，紧密的抵住圆盘，防止固定柱转动，当卡接柱卡接到卡接座内部时，l形抵柱会抵住齿轮，防止齿轮转动。
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1.一种介入手术用操控式机械臂，包括安装机构(1)，其特征在于：所述安装机构(1)的上表面固定连接有转向机构(2)，所述转向机构(2)的顶部固定连接有支撑臂(3)，所述支撑臂(3)远离所述转向机构(2)的一端固定连接有纵向移动机构(4)，所述纵向移动机构(4)的右侧滑动连接有驱动机构(5)，所述驱动机构(5)的底部固定连接有智能控制器(6)，所述智能控制器(6)的底部固定连接有转向臂(7)，所述支撑臂(3)的外侧壁通过转轴转动连接有电源(8)，所述电源(8)的底部与所述安装机构(1)的上表面固定连接，所述电源(8)的底部一体成形有弹性触动开关(9)，所述转向臂(7)的前端固定安装有介入机构(42)。
2.根据权利要求1所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述安装机构(1)包括凹形座(101)，所述凹形座(101)的内部左侧开设有限位槽(102)，所述限位槽(102)的内侧滑动连接有限位条(103)，所述限位条(103)的右侧固定连接有夹持板(104)，所述凹形座(101)的上表面嵌设安装有螺套(105)，所述螺套(105)的内部螺纹连接有螺杆(106)，所述
3.根据权利要求2所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述转向机构(2)包括转动座(201)，所述转动座(201)的底部与所述凹形座(101)的上表面固定连接，所述转动座(201)的内侧开设有环槽(202)，所述环槽(202)的内侧下表面开设有两个贯穿式的定位口(203)，所述转动座(201)的内侧下方开设有贯穿式的通气孔(204)，所述环槽(202)的内侧活动连接有密封环(205)，所述密封环(205)的上表面固定连接有转动柱(206)，所述密封环(205)的下表面边缘固定连接有定位块(207)，所述密封环(205)与所述凹形座(101)之间通过转轴转动连接有弹簧一(208)。
4.根据权利要求3所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述凹形座(101)的上表面位于所述转动座(201)的左侧固定连接有联动盒(10)，所述联动盒(10)的内部后表面通过转轴转动连接有弹性伸缩转杆(11)，所述弹性伸缩转杆(11)的外侧壁固定连接有凸轮(12)，所述联动盒(10)的内部位于所述凸轮(12)的上方滑动连接有活动片一(13)，所述活动片一(13)的上表面固定连接有触动杆(14)，所述触动杆(14)的顶端贯穿所述联动盒(10)的上表面，且与所述弹性触动开关(9)的底部相接触，所述活动片一(13)与所述联动盒(10)之间固定连接有多个弹簧二(15)，所述弹性伸缩转杆(11)的前端贯穿所述联动盒(10)的前表面，且固定连接有旋钮(16)，所述联动盒(10)的内部下表面固定连接有固定块(17)，所述联动盒(10)的内部位于所述凸轮(12)的前方滑动连接有活动片二(18)，所述活动片二(18)与所述固定块(17)之间固定连接有弹簧三(19)，所述活动片二(18)的后表面一体成形有梯形块(20)，所述活动片二(18)的前表面固定连接有U形挡片(21)，所述U形挡片(21)远离所述活动片二(18)的一端贯穿所述联动盒(10)的前表面，且与所述联动盒(10)滑动连接，所述U形挡片(21)的右侧与所述转动座(201)的左侧相接触，所述U形挡片(21)的右侧开设有贯穿式的对接孔(22)。
5.根据权利要求4所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述旋钮(16)的前表面对称开设有贯穿式的定位孔(23)，所述联动盒(10)的前表面固定连接有定位柱(24)。
6.根据权利要求1所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述纵向移动机构(4)包括移动板(401)，所述移动板(401)的右侧对称开设有纵向槽(402)，所述纵向槽(402)的内部固定连接有纵向杆(403)，所述移动板(401)的右侧位于两个所述纵向槽(402)之间一体成形有齿槽(404)。
7.根据权利要求6所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述驱动机构(5)包括驱动箱(501)，所述驱动箱(501)的右侧对称固定连接有滑套(502)，两个所述滑套(502)分别位于两个所述纵向杆(403)的外侧，且分别与两个所述滑套(502)滑动连接，所述滑套(502)的内侧嵌设安装有多个滚珠(503)。
8.根据权利要求7所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述驱动箱(501)的左侧开设有贯穿式的穿出口(504)，所述驱动箱(501)的内部上表面固定连接有圆杆(505)，所述圆杆(505)的底端位于所述穿出口(504)的内侧通过转轴转动连接有...
【技术特征摘要】
1.一种介入手术用操控式机械臂，包括安装机构(1)，其特征在于：所述安装机构(1)的上表面固定连接有转向机构(2)，所述转向机构(2)的顶部固定连接有支撑臂(3)，所述支撑臂(3)远离所述转向机构(2)的一端固定连接有纵向移动机构(4)，所述纵向移动机构(4)的右侧滑动连接有驱动机构(5)，所述驱动机构(5)的底部固定连接有智能控制器(6)，所述智能控制器(6)的底部固定连接有转向臂(7)，所述支撑臂(3)的外侧壁通过转轴转动连接有电源(8)，所述电源(8)的底部与所述安装机构(1)的上表面固定连接，所述电源(8)的底部一体成形有弹性触动开关(9)，所述转向臂(7)的前端固定安装有介入机构(42)。
2.根据权利要求1所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述安装机构(1)包括凹形座(101)，所述凹形座(101)的内部左侧开设有限位槽(102)，所述限位槽(102)的内侧滑动连接有限位条(103)，所述限位条(103)的右侧固定连接有夹持板(104)，所述凹形座(101)的上表面嵌设安装有螺套(105)，所述螺套(105)的内部螺纹连接有螺杆(106)，所述螺杆(106)的底端与所述夹持板(104)的上表面通过转轴转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述转向机构(2)包括转动座(201)，所述转动座(201)的底部与所述凹形座(101)的上表面固定连接，所述转动座(201)的内侧开设有环槽(202)，所述环槽(202)的内侧下表面开设有两个贯穿式的定位口(203)，所述转动座(201)的内侧下方开设有贯穿式的通气孔(204)，所述环槽(202)的内侧活动连接有密封环(205)，所述密封环(205)的上表面固定连接有转动柱(206)，所述密封环(205)的下表面边缘固定连接有定位块(207)，所述密封环(205)与所述凹形座(101)之间通过转轴转动连接有弹簧一(208)。
4.根据权利要求3所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述凹形座(101)的上表面位于所述转动座(201)的左侧固定连接有联动盒(10)，所述联动盒(10)的内部后表面通过转轴转动连接有弹性伸缩转杆(11)，所述弹性伸缩转杆(11)的外侧壁固定连接有凸轮(12)，所述联动盒(10)的内部位于所述凸轮(12)的上方滑动连接有活动片一(13)，所述活动片一(13)的上表面固定连接有触动杆(14)，所述触动杆(14)的顶端贯穿所述联动盒(10)的上表面，且与所述弹性触动开关(9)的底部相接触，所述活动片一(13)与所述联动盒(10)之间固定连接有多个弹簧二(15)，所述弹性伸缩转杆(11)的前端贯穿所述联动盒(10)的前表面，且固定连接有旋钮(16)，所述联动盒(10)的内部下表面固定连接有固定块(17)，所述联动盒(10)的内部位于所述凸轮(12)的前方滑动连接有活动片二(18)，所述活动片二(18)与所述固定块(17)之间固定连接有弹簧三(19)，所述活动片二(18)的后表面一体成形有梯形块(20)，所述活动片二(18)的前表面固定连接有u形挡片(21)，所述u形挡片(21)远离所述活动片二(18)的一端贯穿所述联动盒(10)的前表面，且与所述联动盒(10)滑动连接，所述u形挡片(21)的右侧与所述转动座(201)的左侧相接触，所述u形挡片(21)的右侧开设有贯穿式的对接孔(22)。
5.根据权利要求4所述的一种介入手术用操控式机械臂，其特征在于：所述旋钮(16)的前表面对称开设有贯穿式的定位孔(23)，所述联动盒(10)的前表面固定连接有定位柱(24)。
6.根据权利要求1所述的一种介...
【专利技术属性】
技术研发人员：马耀凯，赵保成，刘煊，阿古达木，
申请(专利权)人：上海市光华中西医结合医院，
类型：发明
国别省市：
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