【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能，尤其涉及一种机器人行为的控制方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、随着机器人技术的飞速发展，机器人被广泛应用在各行各业中，这对机器人行为控制的技术也提出了更高的要求。
2、当前，主流的机器人行为控制方法是根据任务场景编排对应的程序，程序中包含了机器人所需执行的动作指令，进而让机器人按照预先编排好的程序中的动作指令行动，从而完成某种特定类型的任务。
3、但是，在不同的任务场景下，现有的方案往往需要重新编排程序，修改程序中的动作指令，应用范围有限，缺乏灵活性，难以适应任务场景的变化。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机器人行为的控制方法、装置、设备、介质及产品，用以解决现有技术中在不同的任务场景下需要重新编排程序，修改程序中的动作指令，应用范围有限，缺乏灵活性，难以适应任务场景的变化的缺陷。
2、本专利技术提供一种机器人行为的控制方法，包括：获取任务场景的语义地图；获取用户意图信息；将用户意图信息和语义地图输入至大语言模型中，获得大语言模型输出的多个机器人动作序列文本；机器人动作序列文本是包含机器人所需执行的动作指令的文本；基于多个机器人动作序列文本，构建行为树；基于行为树，控制机器人的行为。
3、根据本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法，基于多个机器人动作序列文本，构建行为树，包括：对每一机器人动作序列文本进行关键字提取处理，获得每一机器人动作序列文本对应的令牌序列；每一令牌序列包括多个令牌，每一
4、根据本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法，行为树包含多个节点，每一节点包含机器人的执行动作信息；基于行为树，控制机器人的行为，包括：确定行为树的每一节点；控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作。
5、根据本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法，控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：若节点对应的动作执行失败，则将节点标记为失败节点；判断失败节点动作执行失败的原因是否与已执行节点对应的动作有关；若确定失败节点动作执行失败的原因与已执行节点对应的动作无关，则生成失败节点对应的替换节点；将失败节点更新为替换节点；控制机器人根据替换节点的执行动作信息，执行替换节点对应的动作。
6、根据本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法，控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：若节点对应的动作执行失败，则将节点标记为失败节点；判断失败节点动作执行失败的原因是否与已执行节点对应的动作有关；若确定失败节点动作执行失败的原因与已执行节点对应的动作有关，则根据已执行节点对应的动作确定任务场景的环境信息；基于环境信息，生成失败节点对应的替换子树；替换子树包含多个节点；将失败节点更新为替换子树；控制机器人根据替换子树中每一节点的执行动作信息，依次执行替换子树中每一节点对应的动作。
7、根据本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法，获取任务场景的语义地图，包括：获取任务场景的场景信息；将场景信息输入至语义地图识别模型，获得语义地图识别模型输出的任务场景的语义地图；其中，语义地图包含任务场景中每一物体的属性信息，属性信息包括物体标签信息、物体名称信息、物体坐标信息、物体形状信息中的一种或多种。
8、本专利技术还提供一种机器人行为的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取任务场景的语义地图；第二获取模块，用于获取用户意图信息；动作序列生成模块，用于将用户意图信息和语义地图输入至大语言模型中，获得大语言模型输出的多个机器人动作序列文本；机器人动作序列文本是包含机器人所需执行的动作指令的文本；行为树构建模块，用于基于多个机器人动作序列文本，构建行为树；控制模块，用于基于行为树，控制机器人的行为。
9、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述机器人行为的控制方法。
10、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述机器人行为的控制方法。
11、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述机器人行为的控制方法。
12、本专利技术提供的一种机器人行为的控制方法、装置、设备、介质及产品，获取任务场景的语义地图；获取用户意图信息；将用户意图信息和语义地图输入至大语言模型中，获得大语言模型输出的多个机器人动作序列文本；机器人动作序列文本是包含机器人所需执行的动作指令的文本；基于多个机器人动作序列文本，构建行为树；基于行为树，控制机器人的行为。通过上述方式，只要将获取的用户意图信息和任务场景的语义地图输入至大语言模型后，即可获得大语言模型输出的多个机器人动作序列文本，机器人动作序列文本是包含机器人所需执行的动作指令的文本，由于机器人动作序列文本是由大语言模型根据用户意图信息和任务场景的语义地图自动生成的，无需重新编排程序即可实现动作指令的更新，可适应不同任务场景的变化，应用范围广，灵活性高；基于多个机器人动作序列文本，构建行为树，并基于行为树，控制机器人的行为，从而可实现对机器人行为的精确控制。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人行为的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述基于多个机器人动作序列文本，构建行为树，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述行为树包含多个节点，每一节点包含机器人的执行动作信息；
4.根据权利要求3所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：
5.根据权利要求3所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述获取任务场景的语义地图，包括：
7.一种机器人行为的控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人行为的控制方法。
9.一种非暂态计算机可
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人行为的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人行为的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述基于多个机器人动作序列文本，构建行为树，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述行为树包含多个节点，每一节点包含机器人的执行动作信息；
4.根据权利要求3所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：
5.根据权利要求3所述的机器人行为的控制方法，其特征在于，所述控制机器人根据每一节点的执行动作信息，依次执行每一节点对应的动作，包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：林云汉，鄢龙武，周昊天，吴文棋，张志杰，董广鹏，王嘉慧，闵华松，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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