【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农业机械领域，尤其涉及一种调姿底盘。
技术介绍
1、在烟草种植环节中，前中期通常使用拖拉、牵引、挂接为主的机器设备进行种植作业，但在种植环节的后期，由于田间地形复杂，普通的机器设备无法实现田间作业。
2、目前，现有的机器田间地形适应性较差，人工驾驶舒适性较差，不能应对烟草生长的全周期，导致在烟草种植环节后期，机械化生产落后，只能依靠人工进行打顶抑芽、人工辅助采收、中耕除草培土等环节的作业，作业质量无法保证。
技术实现思路
1、针对上述问题，本申请提供了一种调姿底盘，该调姿底盘能够实现在田间复杂地形的平稳行进与作业。
2、为实现本申请的目的，本申请提供如下的技术方案：
3、本申请提供一种调姿底盘，包括：上机架、滑杆、升降机构、角度调节机构、履带总成；
4、所述滑杆与所述上机架滑动连接；
5、所述升降机构的一端与所述上机架固定连接，另一端与所述滑杆固定连接，用于控制所述上机架与所述滑杆之间滑动；
6、所述履带总成通过所述角度调节机构与所述滑杆远离所述上机架的一端转动连接。
7、在一种可能的实现方式中，所述角度调节机构，包括：连接件、支撑件与纵向角度调节杆；
8、所述连接件的顶面与所述滑杆远离所述上机架的一端连接；
9、所述支撑件的一端与所述履带总成固定连接，另一端与所述连接件的底面纵向转动连接；
10、所述纵向角度调节杆具有伸缩功能，一端与所述支撑件与所述履
11、在一种可能的实现方式中，所述角度调节机构，还包括：横向角度调节杆；
12、所述连接件的顶面与所述滑杆远离所述上机架的一端横向转动连接；所述横向角度调节杆具有伸缩功能，一端与所述滑杆远离所述上机架的一端横向转动连接，另一端与所述连接件横向转动连接。
13、在一种可能的实现方式中，所述支撑件通过纵向转轴与所述连接件的底面纵向转动连接。
14、在一种可能的实现方式中，所述连接件的顶面通过横向转轴与所述滑杆远离所述上机架的一端横向转动连接。
15、在一种可能的实现方式中，所述上机架下部具有支杆，所述支杆包括：左侧支杆与右侧支杆，所述左侧支杆与所述右侧支杆分别滑动连接有所述滑杆；所述左侧支杆滑动连接的所述滑杆通过一个所述角度调节机构与一个所述履带总成转动连接；所述右侧支杆滑动连接的所述滑杆通过另一个所述角度调节机构与另一个所述履带总成转动连接。
16、在一种可能的实现方式中，所述调姿底盘还包括：水平设置于所述上机架顶部的控制模块；所述控制模块用于在所述上机架顶部倾斜时，调整所述升降机构至上机架顶部水平。
17、在一种可能的实现方式中，所述控制模块还用于在所述左侧支杆与所述右侧支杆倾斜时，调整所述角度调节机构至所述左侧支杆与所述右侧支杆水平。
18、在一种可能的实现方式中，所述控制模块包括：姿态传感器单元与处理单元；
19、所述姿态传感器单元，用于获取所述调姿底盘的姿态信息，所述姿态信息为滚转角和俯仰角；
20、所述处理单元，用于根据当前姿态信息和预设姿态信息进行对比，得到所述支杆的移动方向和移动距离，根据所述支杆的移动方向和移动距离控制所述支杆移动复位。
21、在一种可能的实现方式中，所述处理单元，包括：第一处理元件、第二处理元件、第三处理元件、储存元件；
22、所述第一处理元件，用于将所述当前姿态信息和所述预设姿态信息进行对比，得到所述支杆的滚转角度差、俯仰角度差，并计算得到所述支杆垂直方向的移动方向和移动距离；
23、所述第二处理元件，用于在所述支杆垂直方向的移动方向向上时，控制与所述支杆连接的升降机构下降所述支杆垂直方向的移动距离的距离，以及，用于在所述支杆垂直方向的移动方向向下时，控制与所述支杆连接的升降机构上升所述支杆垂直方向的移动距离的距离；
24、所述第三处理元件，用于控制所述角度调节机构，根据所述滚转角度差和所述俯仰角度差，调节所述支杆的滚转角度和俯仰角度与预设姿态信息中的滚转角度与俯仰角度相同；
25、所述储存元件用于储存所述预设姿态信息。
26、有益效果：
27、1.本专利技术结构轻量化设计，结构简单，便于挂接其他机具，方便模块化设计，拆卸方便；
28、2.本专利技术调姿底盘采用纯电动设计，传动简单，安全环保；
29、3.增强驾驶的舒适性和操纵性，能够适应复杂地形的通过性；
30、4.纵坡和横坡的大适应性，可以更加方便的适应山地丘陵地区的地形地貌；
31、5.该底盘不仅可用于烟草田间管理环节，也可用于一些果园采摘的只能调控平台技术。
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1.一种调姿底盘，其特征在于，包括：上机架(1)、滑杆(2)、升降机构(3)、角度调节机构(4)、履带总成(5)；
2.根据权利要求1所述的调姿底盘，其特征在于，所述角度调节机构(4)，包括：连接件(6)、支撑件(7)与纵向角度调节杆(8)；
3.根据权利要求2所述的调姿底盘，其特征在于，所述角度调节机构，还包括：横向角度调节杆(11)；
4.根据权利要求2所述的调姿底盘，其特征在于，所述支撑件(7)通过纵向转轴(9)与所述连接件(6)的底面纵向转动连接。
5.根据权利要求3所述的调姿底盘，其特征在于，所述连接件(6)的顶面通过横向转轴(10)与所述滑杆(2)远离所述上机架(1)的一端横向转动连接。
6.根据权利要求3所述的调姿底盘，其特征在于，所述上机架(1)下部具有支杆，所述支杆包括：左侧支杆与右侧支杆，所述左侧支杆与所述右侧支杆分别滑动连接有所述滑杆(2)；所述左侧支杆滑动连接的所述滑杆(2)通过一个所述角度调节机构(4)与一个所述履带总成(5)转动连接；所述右侧支杆滑动连接的所述滑杆(2)通过另一个所述角度调节机
7.根据权利要求6所述的调姿底盘，其特征在于，还包括：水平设置于所述上机架(1)顶部的控制模块(12)；所述控制模块(12)用于在所述上机架(1)顶部倾斜时，调整所述升降机构(3)至上机架(1)顶部水平。
8.根据权利要求7所述的调姿底盘，其特征在于，所述控制模块(12)还用于在所述左侧支杆与所述右侧支杆倾斜时，调整所述角度调节机构(4)至所述左侧支杆与所述右侧支杆水平。
9.根据权利要求8所述的调姿底盘，其特征在于，所述控制模块(12)包括：姿态传感器单元与处理单元；
10.根据权利要求9所述的调姿底盘，其特征在于，所述处理单元，包括：第一处理元件、第二处理元件、第三处理元件、储存元件；
...【技术特征摘要】
1.一种调姿底盘，其特征在于，包括：上机架(1)、滑杆(2)、升降机构(3)、角度调节机构(4)、履带总成(5)；
2.根据权利要求1所述的调姿底盘，其特征在于，所述角度调节机构(4)，包括：连接件(6)、支撑件(7)与纵向角度调节杆(8)；
3.根据权利要求2所述的调姿底盘，其特征在于，所述角度调节机构，还包括：横向角度调节杆(11)；
4.根据权利要求2所述的调姿底盘，其特征在于，所述支撑件(7)通过纵向转轴(9)与所述连接件(6)的底面纵向转动连接。
5.根据权利要求3所述的调姿底盘，其特征在于，所述连接件(6)的顶面通过横向转轴(10)与所述滑杆(2)远离所述上机架(1)的一端横向转动连接。
6.根据权利要求3所述的调姿底盘，其特征在于，所述上机架(1)下部具有支杆，所述支杆包括：左侧支杆与右侧支杆，所述左侧支杆与所述右侧支杆分别滑动连接有所述滑杆(2)；所述左侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘园，朱晨辉，马宇，李连豪，牛莉莉，程玉渊，吴疆，刘流，李倩，李鹏，刘涛，王辉，薛子钟，贾果，文瑶，
申请(专利权)人：河南省烟草公司南阳市公司，
类型：发明
国别省市：
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