【技术实现步骤摘要】
本申请涉及驾校培训领域，具体涉及一种行驶轨迹的处理方法、装置以及处理设备。
技术介绍
1、在驾校培训中，针对于科目二，一般由驾校配备的教练陪同学员进行面对面教学，在车内为学员示范相应的行驶操作，并让学员观察并进行模仿学习。
2、而在实际情况下，本申请专利技术人发现，现有的驾校培训机制中，不同的学员在学习能力还有已掌握的驾驶能力方面都容易存在着明显差异，在面对众多学员的情况下，对于学员个人的教学内容的输出则容易出现有限的情况，而这就容易影响到学习能力较差或者驾驶能力掌握水平较低的学员的学习进展，另一方面，学员处于车内时，对于实际的车辆行驶情况也存在着认知不够清晰的问题，无法准确地理解自己驾驶过程中的认知错误还有操作错误，显然，传统依赖于人工的、面对面的驾校教学模式，存在着教学效果不稳定且不够形象的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种行驶轨迹的处理方法、装置以及处理设备，针对科目二的培训学习，预先构建标准科目二行驶轨迹，由此可以在学员具体的培训学习过程中，可以结合实际行驶轨迹来进行对比分析，从而学员可以更为直观地获悉自身的驾驶情况以及所需改进的地方，有助于实现学员的自主学习，进而实现稳定且高效的教学效果。
2、第一方面，本申请提供了一种行驶轨迹的处理方法，方法包括：
3、获取教练车在目标驾校科目二场地内的实际行驶轨迹；
4、获取预先针对目标驾校科目二场地所配置的标准科目二行驶轨迹；
5、对实际行驶轨迹与标准科目二行驶轨迹
6、结合本申请第一方面，在本申请第一方面第一种可能的实现方式中，标准科目二行驶轨迹包括直角转弯标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取直角转弯标准行驶轨迹：
7、设直角转弯区域为旋转180度的l型区域，转弯方向为左转，从入口右侧拐点开始，顺时针旋转依次有a点、b点、c点、d点、e点、f点共6个直角拐点，并预先采样对应坐标，直角转弯标准行驶轨迹依次包括直线前行部分、直角转弯部分、回正后直行部分，车辆左前轮曲率半径r_fl，车辆右后轮曲率半径r_br，车辆后轴中心的曲率半径r_bm，线段ij的长度l_ij，车辆方向盘左打满时车辆的曲率半径r1，通过下式计算直线前行部分到线段af的距离dl、回正后直行部分到线段ef的距离dl_tr：
8、dl＝(dlmin+dlmax)/2，
9、dl_tr＝(dlmin_tr+dlmax_tr)/2，
10、dlmin＝dlmin_tr＝r_fl-r_bm，
11、dlmax＝l_ab-(r_bm-r_br*cos(45°))，
12、dlmax_tr＝l_de-(r_bm-r_br*cos(45°))；
13、基于距离dl、距离dl_tr，通过下式计算轨迹起始点的横纵坐标:
14、pos_a.x+vcd.x*dl+vbc.x*(l_bc+l_de-dl_tr)，
15、pos_a.y+vcd.y*dl+vbc.x*(l_bc+l_de-dl_tr)}，
16、其中，pos_a.x、pos_a.y为a点的横纵坐标，vcd.x、vcd.y为线段bc的单位向量的横纵向分量，vbc.x、vbc.x为线段cd的单位向量的横纵向分量；
17、通过下式计算直线前行部分的长度：
18、length＝l_bc+l_de-dl_tr-r1；
19、通过下式计算回正后直行部分的长度：
20、length＝l_ab+l_cd-dl_tr-r1。
21、结合本申请第一方面，在本申请第一方面第二种可能的实现方式中，标准科目二行驶轨迹包括倒车入库标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取倒车入库标准行驶轨迹：
22、设倒车入库区域为t型区域，从入口左侧拐点开始，顺时针旋转依次包括a点、b点、f点、e点、h点、g点、d点、c点，并预先采样对应坐标，倒车入库标准行驶轨迹依次包括直线牵车部分、右后倒库部分、左前出库部分、左后倒库部分、右前出库部分，线段ij的长度l_ij，直线牵车部分与线段gh的中垂线的交点o，拐弯起始点p1，基于下式根据方向盘的旋转次数n计算出右后倒库部分的转弯轨迹：
23、l_op1＝[sinθ1-sin0]*r1+[sin(θ1+θ2)-sinθ1]*r2+…+[sin(θ1+θ2+…+θn-1)-sin(θ1+θ2+…+θn-2)]*rn-1，
24、其中，ri为不同方向盘转角对应的车辆转弯半径，θ为不同方向盘转角对应的车辆行驶角度。
25、结合本申请第一方面，在本申请第一方面第三种可能的实现方式中，标准科目二行驶轨迹包括侧方停车标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取侧方停车标准行驶轨迹：
26、设侧方停车区域为旋转180度的凸型区域，从入口左侧拐点开始，顺时针旋转依次包括a点、b点、f点、e点、h点、g点、d点、c点共8个直角拐点，并预先采样对应坐标，侧方停车标准行驶轨迹依次包括直线行驶部分、侧方入库部分、出库部分，线段jj的长度l_jj，车辆左前轮曲率半径r_fl，车辆右后轮曲率半径r_br，车辆后轴中心的曲率半径r_bm，车辆方向盘左打满时车辆的曲率半径r1，车辆方向盘右打满时车辆的曲率半径r3，直线行驶部分与线段gh的中垂线的交点o，通过下式计算侧方入库部分首次拐弯前的直线倒车长度：
27、l_ab-l_cd-l_gh/2-op1，
28、其中，p1点为首次拐弯前的直线倒车终点，op1＝r1*sin(45°)+s2*cos(45°)+r3*sin(45°)-(l_gh/2-2)；
29、通过下式计算侧方入库部分二次拐弯前的直线倒车长度：
30、s2＝((l_ab+l_cd*0.5-d1)-(r1*(1-cos(45°))+r3*(1-cos(45°))))/sin(45°)，
31、其中，直线前行部分到线段af的距离dl＝(dlmin+dlmax)/2，dlmin＝r_f1-r_bm，dlmax＝l_ac-(r_bm-sqrt(r_br*r_br)-(r_bm-l_gh/2.0)*(r_bm-l_gh/2.0))。
32、结合本申请第一方面，在本申请第一方面第四种可能的实现方式中，标准科目二行驶轨迹包括曲线行驶标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取曲线行驶标准行驶轨迹：
33、设曲线行驶区域包含两条曲线，对应两侧，分别在两条曲线上采集与曲线行驶区域的s弯长度相适配数量的坐标点，针对每一个坐标点，确定另一条曲线上距离当前点最近的坐标点，并连接，再取连线的中点，所有中点形成的轨迹作为曲线行驶标准行驶轨迹。
34、结合本申请第一方面，在本申请第一方面第五种可能的实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括直角转弯标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述直角转弯标准行驶轨迹：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括倒车入库标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述倒车入库标准行驶轨迹：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括侧方停车标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述侧方停车标准行驶轨迹：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括曲线行驶标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述曲线行驶标准行驶轨迹：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取教练车在目标驾校科目二场地内的实际行驶轨迹，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种行驶轨迹的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种处理设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括直角转弯标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述直角转弯标准行驶轨迹：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括倒车入库标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述倒车入库标准行驶轨迹：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括侧方停车标准行驶轨迹，通过以下处理内容获取所述侧方停车标准行驶轨迹：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准科目二行驶轨迹包括曲线行驶标准行驶轨迹，通过以下处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱星，李斌锋，
申请(专利权)人：武汉未来幻影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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