【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及汽车电子，具体涉及can总线并联连接装置、方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前双系统域控制器的can通讯架构方案，a/b域can收发器芯片与外设雷达在can节点连接方案是分开和独立的，a域雷达仅连接a域can节点，b域雷达仅连接b域can节点，can节点独立连接。
2、目前的can通讯架构方案，数据在跨域传输时,就需要从一个域的mcu转到另外一个域的mcu，由于两个mcu之间直连的低速通信接口传输速率很低，带宽也不满足，跨域传输路径就不能从路径mcua到mcub直连的路径传输，需要按照带宽和速率都满足要求的从mcua到通讯接口a到通讯接口b再到mcub传输；上述方案同一个雷达发给两个域的mcu信号都是先到达本域的mcu，在经过其他路径跨域传递到另外一个域的mcu，同理两个mcu同步发送给同一个雷达的数据也是本域的mcu发送的数据先到达，另外一个域的会有延迟，发送的数据在接收端始终不能同步接受，很长的传输路径软件处理逻辑也会比较复杂；如果某个域mcu故障，这个域对应的输入数据包不能被另外一个域接管和处理，未能实现数据冗余通讯。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了基于can总线冗余的通讯方法、通讯装置及计算机可读存储介质，解决了如果某个域mcu故障，这个域对应的输入数据包不能被另外一个域接管和处理，未能实现数据冗余通讯的问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种can总线并联连接装置，所述装置至少包括
3、所述第一控制器与所述第一can芯片连接，所述第二控制器与第二can芯片连接，其中，任一所述第一can芯片、任一所述第二can芯片与外设装置并联连接。
4、在一种可选的方式中，所述第一控制器与所述外设装置为主连接关系，且所述第二控制器与外设装置为从连接关系。
5、在一种可选的方式中，所述外设装置为雷达设备，当所述雷达设备数量为多个时，第一can芯片数量、第二can芯片数量与外设装置数量一致，且每个所述雷达设备分别与一个第一can芯片、一个第二can芯片连接。
6、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了基于can总线并联连接装置的方法，所述方法包括：
7、所述第一控制器、第二控制器同时接收外设装置的输入数据包，且对所述输入数据包进行校验；
8、若校验通过则由第一控制器或第二控制器对输入数据包进行处理；
9、否则对所述第一控制器或第二控制器进行故障判定，若任一控制器故障则由另一控制器进行接管处理。
10、在一种可选的方式中，所述对输入数据包进行校验，包括：
11、第一控制器、第二控制器同时对输入数据包的外设装置id和校验码进行校验，若第一控制器和第二控制器校验结果一致，则判定为校验通过，否则不通过。
12、在一种可选的方式中，当所述第一控制器与所述外设装置为主连接关系，且所述第二控制器与外设装置为从连接关系时，所述若校验通过则由第一控制器或第二控制器对输入数据包进行处理，包括：
13、当输入数据包校验通过时，由第一控制器对输入数据包进行处理，第二控制器不做处理。
14、在一种可选的方式中，所述否则对所述第一控制器或第二控制器进行故障判定，包括：
15、当第一控制器和第二控制器对输入数据包校验不一致时，判断第一控制器或第二控制器是否正常工作；
16、若第一控制器和第二控制器均正常工作，则要求所述外设装置对输入数据包进行多次发送，并由第一控制器和第二控制器对每次输入数据包进行重新校验；
17、若与外设装置为主连接关系的任一控制器故障，则由另一控制器接管并对输入数据包进行处理。
18、在一种可选的方式中，所述要求所述外设装置对输入数据包进行多次发送，并由第一控制器和第二控制器对每次输入数据包进行重新校验，包括：
19、当第一控制器和第二控制器在预设次数对输入数据包进行校验失败，并根据校验结果判断任一控制器故障，所述输入数据包由另一控制器进行接管处理。
20、在一种可选的方式中，当所述第一控制器或第二控制器被判定为故障后，对所述第一控制器或第二控制器进行复位重启，并在重启成功后重新对输入数据包进行接收及校验。
21、根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在如上述can总线并联连接装置上运行时，使得can总线并联连接装置执行上述的基can总线并联连接装置的方法的操作。
22、本专利技术实施例的can总线并联连接装置设置多个控制器与外设装置进行并联，多个控制器同时接收输入数据包，数据传输实现数据同步接收，主连接传输和非主连接传输路径相同。同时，在控制器出现故障时，由另一控制器接管处理。实现输入数据包的冗余通讯；降低了信号传输过程中失效风险；提高了雷达信号传输的稳定性和安全性。
23、上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种CAN总线并联连接装置，其特征在于，所述装置至少包括第一控制器、第二控制器、至少一个第一CAN芯片、至少一个第二CAN芯片，
2.根据权利要求1所述的CAN总线并联连接装置，其特征在于，其特征在于，所述第一控制器与所述外设装置为主连接关系，且所述第二控制器与外设装置为从连接关系。
3.根据权利要求1所述的一种CAN总线并联连接装置，其特征在于，所述外设装置为雷达设备，当所述雷达设备数量为多个时，第一CAN芯片数量、第二CAN芯片数量与外设装置数量一致，且每个所述雷达设备分别与一个第一CAN芯片、一个第二CAN芯片连接。
4.一种权利要求1-3任一项所述的基于CAN总线并联连接装置的方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对输入数据包进行校验，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一控制器与所述外设装置为主连接关系，且所述第二控制器与外设装置为从连接关系时，所述若校验通过则由第一控制器或第二控制器对输入数据包进行处理，包括：
7.根据权利要求4
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述要求所述外设装置对输入数据包进行多次发送，并由第一控制器和第二控制器对每次输入数据包进行重新校验，包括：
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，当所述第一控制器或第二控制器被判定为故障后，对所述第一控制器或第二控制器进行复位重启，并在重启成功后重新对输入数据包进行接收及校验。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在如权利要求1-4任一项所述CAN总线并联连接装置上运行时，使得CAN总线并联连接装置执行如权利要求5-9任一项所述的基CAN总线并联连接装置的方法的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种can总线并联连接装置，其特征在于，所述装置至少包括第一控制器、第二控制器、至少一个第一can芯片、至少一个第二can芯片，
2.根据权利要求1所述的can总线并联连接装置，其特征在于，其特征在于，所述第一控制器与所述外设装置为主连接关系，且所述第二控制器与外设装置为从连接关系。
3.根据权利要求1所述的一种can总线并联连接装置，其特征在于，所述外设装置为雷达设备，当所述雷达设备数量为多个时，第一can芯片数量、第二can芯片数量与外设装置数量一致，且每个所述雷达设备分别与一个第一can芯片、一个第二can芯片连接。
4.一种权利要求1-3任一项所述的基于can总线并联连接装置的方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对输入数据包进行校验，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一控制器与所述外设装置为主连接关...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐生强，梁良伟，王泽铭，王恒华，李宏达，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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