【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手眼标定，尤其涉及一种激光传感器手眼标定方法、焊接系统、电子设备及介质。
技术介绍
1、激光传感器是一种基于三维重建的计算机视觉技术，它通过投射一条光线对物体表面形貌进行编码，从而实现对物体表面三维信息的获取。可实现机器人的轨迹规划、路径规划、定位和视觉检测等功能，为机器人的自动化生产和智能化服务提供重要支持，为得到被测物体在机器人基坐标系下的三维数据，其技术前需要知道机器人末端执行器(手)与相机(眼)之间的变换矩阵，从而实现机器人与相机的协同工作。
2、目前针对线激光扫描机器人的手眼标定方法中，一般要求使用标准标定物(如标准圆柱、标准球、三维标定板等等)，但这种标准标定物的标定成本较高，且仍存在其标定精度较差、标定速度较慢的问题：
3、在以标准圆柱为例的标定物中，其在计算时使用点云数据拟合椭圆圆心，结果受线激光器误差、噪声等影响大，不便在加工现场快速标定；
4、而在以标准圆为例的标定物中，由于系统在获取标准球球心在传感器坐标系下的坐标值(x,y,z)过程中，需要根据建立坐标系并对判断y...
【技术保护点】
1.一种激光传感器手眼标定方法，用于确定相机坐标系到机器人末端坐标系下的旋转矩阵与平移矩阵；其中，所述激光传感器搭载在机器人的末端，所述相机坐标系为激光传感器对应的坐标系，所述机器人末端坐标系为所述机器人末端对应的坐标系；其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，所述相机坐标系到机器人末端坐标系的手眼关系方程为：
3.根据权利要求2所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，第i个第一方向向量为：
4.根据权利要求3所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，基于所述N-1个第一方向向量，利...
【技术特征摘要】
1.一种激光传感器手眼标定方法，用于确定相机坐标系到机器人末端坐标系下的旋转矩阵与平移矩阵；其中，所述激光传感器搭载在机器人的末端，所述相机坐标系为激光传感器对应的坐标系，所述机器人末端坐标系为所述机器人末端对应的坐标系；其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，所述相机坐标系到机器人末端坐标系的手眼关系方程为：
3.根据权利要求2所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，第i个第一方向向量为：
4.根据权利要求3所述的激光传感器手眼标定方法，其特征在于，基于所述n-1个第一方向向量，利用直线约束关系构建第一超定方程组，具体包括：
5.根据权利要求1所述的机器人与激光传感器手眼标定方法，其特征在于，在机器人的同一位姿下的不同坐标下控制其末端传感器对所述标定物的第一直边进行寻边，获得所述n个特征点在基坐标系下的坐标，具体为：
6.根据权利要求3所述的机器人与激光传感器手眼标定方法，其特征在于，基于相机坐标系到机器人末端坐标系下的旋转矩阵以及所述n-1个第一方向向量，得到机器人基坐标系中所述第一直边的单位方向向量；具体为：
7.根据权利要求6所述的机器人与激光传感器手眼标定方法，其特征在于，利用平行约束关系构建第二超定方程组；具体为：
8.根据权利要求7所述的机器人与激光传感器手眼标定方法，其特征在于，在机器人的不同位姿下的不同坐标控制激光传感器向所述第一直边发射激光，以对所述第一直边上对l个特征点进行采样，确定所述l个特征点在相机坐标系下的坐标，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：万章，朱景峰，徐超，董小龙，完子轩，
申请(专利权)人：上海柏楚电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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