【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质。
技术介绍
1、路径规划作为车辆导航的重要环节，是当前技术研究的热点。现有技术通常使用a-star等算法生成多条基于解析最优曲线的路径，作为候选的规划路径。然而，使用a-star等算法生成的路径的曲率并不连续，这不利于车辆控制进行轨迹跟踪等操作。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质，能够生成曲率连续的规划路径，以便车辆控制进行轨迹跟踪等操作。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种规划路径的生成方法，包括：
3、获取本次路径规划任务的起始点、当前点和结束点；
4、构建关于累积距离的预设多项式作为曲率表达式，所述累积距离为所述起始点至所述当前点的路程；
5、以所述曲率表达式作为状态向量的自变量，以所述当前点的状态和所述结束点的状态作为边界条件，构建两点间解析最优曲线的微分方程；
6、对所述微分方程进行求解，并将求解得到曲线确定为从所述当前点至所述结束点的第一规划路径；
7、针对所述第一规划路径中的每个路径点，采用与生成所述第一规划路径相同的方式，生成从所述起始点至所述路径点的第二规划路径；从所述第一规划路径中截取从所述路径点至所述结束点的第一路径段；将各所述第二规划路径和相应的所述第一路径段拼接，得到各所述路径点对应的完整规划路径；
8、将所述第一规划路径中的每个路径
9、从所述候选路径簇中选取满足预设条件的候选路径作为最优路径，并输出所述最优路径。
10、在本申请实施例中，首先获取本次路径规划任务的起始点、当前点和结束点，以起始点和当前点之间的路程作为累积距离，构建关于累积距离的预设多项式作为曲率表达式；然后，以该曲率表达式作为状态向量的自变量，并以当前点的状态和结束点的状态作为边界条件，构建两点间解析最优曲线的微分方程；接着，通过求解微分方程，能够得到一条从当前点至结束点的规划路径；之后，针对该规划路径的每个路径点，都采用上述相同的方式生成从起始点到该路径点的规划路径，通过将两部分规划路径拼接，能够得到每个路径点分别对应的完整规划路径。最后，将这些完整规划路径作为候选路径，添加到候选路径簇中，可选取其中满足预设条件的部分候选路径作为最优路径并输出。上述过程获得的规划路径是通过求解两点间解析最优曲线的微分方程获得的，而该微分方程所定义的状态向量的自变量包括曲线的曲率表达式，且该曲率表达式是关于累积距离的预设多项式。显然，由于该曲率表达式是一个连续的函数，故通过求解微分方程得到的曲线的曲率是连续的，也即本申请实施例能够生成曲率连续的规划路径，以便车辆控制进行轨迹跟踪等操作。
11、本申请实施例的第二方面提供了一种规划路径的生成装置，包括：
12、路径规划点获取模块，用于获取本次路径规划任务的起始点、当前点和结束点；
13、曲率表达式构建模块，用于构建关于累积距离的预设多项式作为曲率表达式，所述累积距离为所述起始点至所述当前点的路程；
14、微分方程构建模块，用于以所述曲率表达式作为状态向量的自变量，以所述当前点的状态和所述结束点的状态作为边界条件，构建两点间解析最优曲线的微分方程；
15、微分方程求解模块，用于对所述微分方程进行求解，并将求解得到曲线确定为从所述当前点至所述结束点的第一规划路径；
16、规划路径生成模块，用于针对所述第一规划路径中的每个路径点，采用与生成所述第一规划路径相同的方式，生成从所述起始点至所述路径点的第二规划路径；从所述第一规划路径中截取从所述路径点至所述结束点的第一路径段；将各所述第二规划路径和相应的所述第一路径段拼接，得到各所述路径点对应的完整规划路径；
17、规划路径添加模块，用于将所述第一规划路径中的每个路径点分别对应的完整规划路径作为候选路径，添加至候选路径簇；
18、最优路径选取模块，用于从所述候选路径簇中选取满足预设条件的候选路径作为最优路径，并输出所述最优路径。
19、本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的规划路径的生成方法。
20、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的规划路径的生成方法。
21、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如本申请实施例的第一方面所述的规划路径的生成方法。
22、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种规划路径的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前点通过以下方式获取：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当获取的当前点为所述结束点之后，所述方法还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，令目标节点为所述优先级队列中的任意一个节点元素，所述目标节点的优先级通过以下方式确定：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述候选路径簇中选取满足预设条件的候选路径作为最优路径，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在对所述微分方程进行求解，并将求解得到曲线确定为从所述当前点至所述结束点的第一规划路径之后，还包括：
8.一种规划路径的生成装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的规划路径的生成方法。
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