信标组件的位置确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:40337526 阅读:22 留言:0更新日期:2024-02-09 14:26
本申请实施例提供一种信标组件的位置确定方法、装置、设备及存储介质。在本申请实施例中,针对信标组件的部署问题,基于工作区域的视觉特征信息,将工作区域划分为视觉特征信息丰富度不同的子区域,结合这些子区域对信标信号覆盖度的不同要求进行信标组件的优化部署,能够在视觉特征信息较好的子区域部署较少数量的信标组件,在视觉特征信息较差的子区域部署较多数量的信标组件,实现信标组件的合理部署。这样,在定位过程中,能够实现信标组件定位和视觉定位的互补,提高定位的鲁棒性和降低定位失效的风险;另外,按需部署合理数量的信标组件,能有效减少信标组件的数量,降低总成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无线定位,尤其涉及一种信标组件的位置确定方法、装置、设备及存储介质


技术介绍

1、随着人工智能技术的发展,各种能够自主移动的自移动设备产品逐渐进入人们的日常生活。自移动设备在移动过程中,需要实时定位自身位置;另外,在发生被抱起、脚踢或是打滑等情况时,可能造成自移动设备自身定位失效,此时也需要重新定位自身位置。定位功能是自移动设备智能导航和环境探索的重要基础,也是自移动设备实现自主移动的关键技术。

2、目前,一些自移动设备基于视觉进行定位。但是在环境变化、光照变化、四季交替、环境纹理特征不足时,视觉定位容易出现定位失败或错误的情况。还有一些自移动设备通过视觉和超宽带(ultra wide band,uwb)技术结合进行定位,利用uwb减小纯视觉定位带来的偏差,能提高定位的鲁棒性和降低定位失效的风险。

3、但是,基于uwb的定位过程受能够探测到的uwb个数的限制,在无法探测到足够数量的uwb工作站的情况下,就无法进行定位。因此,在满足定位需求的前提下,如何合理地进行uwb部署是目前亟待解决的技术问题。p>

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【技术保护点】

1.一种信标组件的位置确定方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取部署在所述工作区域边界上的K个信标组件的第一初始位置,包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,定位自移动设备的多个位置采用的定位方式包括:基于ORB-SLAM的定位方式、基于视觉里程计的定位方式、基于IMU的定位方式、基于编码器的定位方式、基于GPS的定位方式中的任一种或任几种形成的融合定位方式。

4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括:

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在自移动设备沿着工作区域的边界移动过程中,获...

【技术特征摘要】

1.一种信标组件的位置确定方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取部署在所述工作区域边界上的k个信标组件的第一初始位置,包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,定位自移动设备的多个位置采用的定位方式包括:基于orb-slam的定位方式、基于视觉里程计的定位方式、基于imu的定位方式、基于编码器的定位方式、基于gps的定位方式中的任一种或任几种形成的融合定位方式。

4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括:

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在自移动设备沿着工作区域的边界移动过程中,获取工作区域的视觉特征信息,包括:

6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述工作区域的视觉特征信息,将所述工作区域划分为至少两个子区域,包括:

7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述至少两个子区域对信标信号覆盖度的要求,对所述k个信标组件在所述边界上的部署位置进行优化,得到所述k个信标组件各自的目标位置,包括:

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,对所述k个信标组件在所述边界上的部署位置进行优化,得到所述k个信标组件各自的目标位置,包括:

9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,利用粒子群算法,对所述k个信标组件在所述边界上的部署位置进行优化,得到所述k个信标组件各自的目标位置,包括:

10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,利用粒子群算法对所述k个信标组件在所述边界上的部署位置进行优化,得到所述k个信标组件各自的目标位置,包括:

11.根据权利要求9或10所述的方法,其特征在于,所述全局信标信号覆盖度采用以下公式计算得到:

12.根据权利要求7-10任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员:张陶晶齐勇李锟蒋代红于坤
申请(专利权)人:科沃斯机器人股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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