一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人制造技术

一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明专利技术的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种活检机器人。

技术介绍

1、自胶囊内窥镜机器人问世以来，胶囊内窥镜机器人在胃肠道检查和治疗领域占据了十分重要的份额；胶囊机器人是一种胶囊状装置，按功能和集成度的不同，由不同的功能模块组成，这些功能模块主要有相机模块、驱动模块、活检模块和锚定模块；此外还包括电源模块、信号发射模块、控制模块和胶囊外壳等等；与现有内窥镜的侵入式检查不同，胶囊机器人因为其较小的体积可被患者吞服，从而进入消化道；在内部驱动装置或外部驱动装置的驱动下，胶囊机器人能在消化道内部移动，并利用相机模块捕获消化道内壁的图像信息，然后利用信号发射模块将捕获到的图片信息传输至外部的信号接收装置，从而实现对消化道的无线检查和疾病诊断；这种检查方式避免了侵入式检查给患者造成的巨大痛苦，同时胶囊机器人也可以检查到许多内窥镜由于长度限制而无法到达的区域；此外采用胶囊机器人进行消化道检查，还具有操作简单、视野范围大、无交叉感染，以及无需使用麻醉剂的优点；无线胶囊内窥镜可以作为胃肠道检查和治疗领域的新兴方法，有着光明的发展前景，被认为是内窥镜诊疗领域的重要研究方向。p>

2、虽然胶本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，该机器人包括相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块和壳体；

2.根据权利要求1所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，所述驱动模块包括环形架(1)、径向导轨(2)、第一复位橡皮筋(3)、受控磁铁(4)、受控磁铁顶部限位壳(5)、磁铁基座(6)、磁铁转轴(7)和径向滑块(8)；

3.根据权利要求2所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，环形架(1)的顶部设计有限位孔；

4.根据权利要求1所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，所述锚定模块包括锚定滑块(1...

【技术特征摘要】

1.一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，该机器人包括相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块和壳体；

2.根据权利要求1所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，所述驱动模块包括环形架(1)、径向导轨(2)、第一复位橡皮筋(3)、受控磁铁(4)、受控磁铁顶部限位壳(5)、磁铁基座(6)、磁铁转轴(7)和径向滑块(8)；

3.根据权利要求2所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，环形架(1)的顶部设计有限位孔；

4.根据权利要求1所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，所述锚定模块包括锚定滑块(15)、第一橡皮筋挂钩(16)、自锁机构、凸轮轴(20)、第二复位橡皮筋(31)和锚定腿机构；

5.根据权利要求4所述的一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，所述自锁机构包括锚定基座(9)、自...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晖，张号，付子亮，孟祥和，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：