【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及养殖装置自动化清洗，具体是一种基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人。
技术介绍
1、随着海上养殖的不断发展和技术的日趋成熟，近浅海的小网箱养殖水体体积已难以满足日益发展的海洋牧场要求，因此向深远海不断发展，海上养殖设施的框架也由木质材料替换成钢质材料，与之匹配的网衣面积也因此而增大。由于海生物的附着较为严重，因而需要对大型钢结构网箱的网衣进行定时清洗。
2、目前有两种方式可以对网衣进行清洗，一种是采用传统的频繁更替网衣的方式，但是该种方式仅适用于小型的养殖网箱，大型养殖网箱的网衣面积较大，更换不方便且成本高。另一种方式是采用具备高压冲洗功能的水下机器人进行网衣附着物的清除，该种水下机器人通过顶部的反推螺旋桨和驱动螺旋桨使机器人贴合网衣并行走，但是采用反推螺旋桨使机器人贴合网衣的方法虽然简便但是结构重量大、运行功率大、造价高，且网衣上水草等生物可能会被卷入螺旋桨造成设备故障，清洗效率低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种能够提高网衣清洗效率的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人。
2、本专利技术所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，包括壳体，壳体四周设置多个具有三个及以上活动关节的爬行臂，各活动关节设有独立的驱动装置，所述爬行臂末端为可伸过网眼的关节臂，关节臂中部设有用于限制关节臂伸过网眼距离的挡板，在关节臂的端部还设有可张开与挡板相配合夹持网衣或可收拢缩回的活动抓手，所述壳体底部还安装有用于高压喷出水流的水射流机构。
3、
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1.一种基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，包括壳体（1），其特征在于，壳体四周设置多个具有三个及以上活动关节的爬行臂（2），各活动关节设有独立的驱动装置，所述爬行臂末端为可伸过网眼的关节臂，关节臂（3）中部设有用于限制关节臂伸过网眼距离的挡板（4），在关节臂的端部还设有可张开与挡板相配合夹持网衣或可收拢缩回的活动抓手（5），所述壳体底部还安装有用于高压喷出水流的水射流机构（6）。
2.根据权利要求1所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述关节臂（3）的内部安装有驱动装置（301）以及相配合的驱动活动抓手张开或收拢的驱动杆（302），关节臂的端部设置可自由转动的套筒（303），活动抓手穿过套筒与驱动杆的一端相铰接，所述关节臂还设有用于活动抓手穿过的槽口（304）。
3.根据权利要求2所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述驱动装置为液压杆，驱动杆为活塞。
4.根据权利要求2所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述挡板（4）设有用于活动抓手穿过的缺口（401）。
5.根据权
6.根据权利要求1所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述爬行臂为四个，布置在壳体的四角。
7.根据权利要求1所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述爬行臂（2）包括安装在可以上可转动的爬行臂基座（201）。
8.根据权利要求1所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述壳体上还安装有用于图像采集的图像监控摄像头。
...【技术特征摘要】
1.一种基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，包括壳体（1），其特征在于，壳体四周设置多个具有三个及以上活动关节的爬行臂（2），各活动关节设有独立的驱动装置，所述爬行臂末端为可伸过网眼的关节臂，关节臂（3）中部设有用于限制关节臂伸过网眼距离的挡板（4），在关节臂的端部还设有可张开与挡板相配合夹持网衣或可收拢缩回的活动抓手（5），所述壳体底部还安装有用于高压喷出水流的水射流机构（6）。
2.根据权利要求1所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其特征在于，所述关节臂（3）的内部安装有驱动装置（301）以及相配合的驱动活动抓手张开或收拢的驱动杆（302），关节臂的端部设置可自由转动的套筒（303），活动抓手穿过套筒与驱动杆的一端相铰接，所述关节臂还设有用于活动抓手穿过的槽口（304）。
3.根据权利要求2所述的基于水下网衣固定抓手的爬行清洗机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓宏碧，裘继承，
申请(专利权)人：广州船舶及海洋工程设计研究院中国船舶集团有限公司第六〇五研究院，
类型：发明
国别省市：
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