本申请涉及一种交通异常事件检测方法、装置、计算机设备、介质及产品。该方法包括：获取多个雷达设备发送的雷达感测数据，根据雷达感测数据检测途经目标道路的车辆，并对检测到的各车辆进行目标跟踪处理，得到各车辆在目标道路中行驶时的多个位置信息，将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，并将各车辆的位置信息映射至目标图像中，根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件。上述方法可以通过车辆行驶道路对应的高精度地图和车辆的实际位置信息来配置交通异常事件检测图像，从而通过已配置好的交通异常事件检测图像可以快速确定车辆在行驶过程中是否发生交通异常事件，并且还可以提高交通异常事件检测结果的准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及交通，特别是涉及一种交通异常事件检测方法、装置、计算机设备、介质及产品。
技术介绍
1、交通事件检测是道路交通中经常发生的非重复性事件，主要包含交通流量检测和交通异常事件检测。其中，交通异常事件包括常规的不可预测的交通事故、道路抛洒物、机动车停车、逆行、超速、慢行、违规变道、行人、非机动车闯入等等事件，这些事件将会严重影响道路交通的正常运作，而对异常事件进行及时检测并进行后处理就显得极为重要。
2、相关技术中，通常采用基于单相机的目标检测方法对道路上的交通异常事件进行检测。但是，采用相关技术会存在交通异常事件检测结果不准确的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种交通异常事件检测方法、装置、计算机设备、介质及产品，能够提高交通异常事件检测结果的准确性。
2、第一方面，本申请提供了一种交通异常事件检测方法，该方法包括：
3、获取多个雷达设备发送的雷达感测数据，其中，多个雷达设备设置于目标道路中的不同路段处；
4、根据雷达感测数据检测途经目标道路的车辆，并对检测到的各车辆进行目标跟踪处理，得到各车辆在目标道路中行驶时的多个位置信息；
5、将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，并将各车辆的位置信息映射至目标图像中；
6、根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件。
7、在其中一个实施例中，将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，包括：
<
p>8、对道路地图进行车道线检测，确定车道线坐标；9、根据车道线坐标，将车道线映射至目标图像中。
10、在其中一个实施例中，根据车道线坐标，将车道线映射至目标图像中之前，该方法还包括：
11、基于坐标转换比例以及车道线坐标中的最大坐标值和最小坐标值，确定目标图像尺寸；
12、根据目标图像尺寸构建目标图像。
13、在其中一个实施例中，车道线包括实车道线，根据车道线坐标，将车道线映射至目标图像中之后，该方法还包括：
14、将目标图像中相邻的两条实车道线之间的区域确定为目标车道区域，并为不同的目标车道区域设置不同的颜色值。
15、在其中一个实施例中，根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件，包括：
16、对于各车辆，根据目标图像中车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定车辆是否发生交通异常事件。
17、在其中一个实施例中，根据目标图像中车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定车辆是否发生交通异常事件之前，该方法还包括：
18、基于坐标转换比例、车道线坐标中的最大坐标值以及车辆的位置信息，确定车辆的位置信息在目标图像中对应的映射位置信息；
19、根据车辆对应的映射位置信息，确定车辆的位置信息对应的映射点的颜色值。
20、在其中一个实施例中，交通异常事件包括违规变道事件；根据目标图像中车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定车辆是否发生交通异常事件，包括：
21、对于任意相邻的两个映射点，检测两个映射点所在图像区域的颜色值是否一致；
22、若存在颜色值不一致的相邻映射点，则确定车辆发生违规变道事件；
23、若一致，则确定车辆未发生违规变道事件。
24、在其中一个实施例中，确定车辆发生违规变道事件之后，该方法还包括：
25、根据发生违规变道事件的车辆对应的位置信息，生成违规变道提醒信息；
26、将违规变道提醒信息发送给车辆所在路段内的信息输出设备，以使信息输出设备输出违规变道提醒信息，提醒车辆周围其它车辆谨慎行驶。
27、在其中一个实施例中，该方法还包括：
28、获取途经目标道路的车辆对应的车辆图像；
29、对车辆图像中的车牌信息进行识别，得到车辆的车牌信息；
30、构建车辆的车牌信息与车辆的车辆标识之间的匹配关系，并根据匹配关系对车辆进行处理。
31、第二方面，本申请提供了一种交通异常事件检测装置，该装置包括：
32、感测数据获取模块，用于获取多个雷达设备发送的雷达感测数据，其中，多个雷达设备设置于目标道路中的不同路段处；
33、目标跟踪处理模块，用于根据雷达感测数据检测途经目标道路的车辆，并对检测到的各车辆进行目标跟踪处理，得到各车辆在目标道路中行驶时的多个位置信息；
34、车道线映射模块，用于将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，并将各车辆的位置信息映射至目标图像中；
35、异常事件检测模块，用于根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件。
36、第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
37、获取多个雷达设备发送的雷达感测数据，其中，多个雷达设备设置于目标道路中的不同路段处；
38、根据雷达感测数据检测途经目标道路的车辆，并对检测到的各车辆进行目标跟踪处理，得到各车辆在目标道路中行驶时的多个位置信息；
39、将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，并将各车辆的位置信息映射至目标图像中；
40、根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件。
41、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例的方法的步骤。
42、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例的方法的步骤。
43、上述交通异常事件检测方法、装置、计算机设备、介质及产品，计算机设备获取多个雷达设备发送的雷达感测数据，根据雷达感测数据检测途经目标道路的车辆，并对检测到的各车辆进行目标跟踪处理，得到各车辆在目标道路中行驶时的多个位置信息，将目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，并将各车辆的位置信息映射至目标图像中，根据目标图像确定各车辆是否发生交通异常事件；上述方法可以通过车辆行驶道路对应的高精度地图和车辆的实际位置信息来配置交通异常事件检测图像，即目标图像，从而通过已配置好的交通异常事件检测图像可以快速确定车辆在行驶过程中是否发生交通异常事件；同时，该方法通过车辆行驶道路对应的高精度地图来辅助配置交通异常事件检测图像，从而能够提高交通异常事件检测结果的准确性，另外，该方法避免了通过对相机采集到的低分辨率的车辆图像进行处理实现交通异常事件检测的方式，可以获取三维雷达感测数据，并将雷达感测数据作为处理对象以实现交通异常事件检测，这样能够将目标的深度信息参与目标检测处理，提高了目标检测处理结果的准确性，从而进一步提高了交通异常事件检测结果的准确性。
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【技术保护点】
1.一种交通异常事件检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线坐标，将所述车道线映射至所述目标图像中之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线包括实车道线，所述根据所述车道线坐标，将所述车道线映射至所述目标图像中之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中所述车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定所述车辆是否发生交通异常事件之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述交通异常事件包括违规变道事件；所述根据所述目标图像中所述车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定所述车辆是否发生交通异常事件，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆发生违规变道事件之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种交通异常事件检测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述的交通异常事件检测方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的交通异常事件检测方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的交通异常事件检测方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种交通异常事件检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路对应的道路地图中的车道线映射至目标图像中，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线坐标，将所述车道线映射至所述目标图像中之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线包括实车道线，所述根据所述车道线坐标，将所述车道线映射至所述目标图像中之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中所述车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色值，确定所述车辆是否发生交通异常事件之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述交通异常事件包括违规变道事件；所述根据所述目标图像中所述车辆的位置信息对应的映射点所在图像区域的颜色...
【专利技术属性】
技术研发人员：皮新成，秦昊，李智，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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