【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及用于现实或模拟场景中评估自主车辆系统和轨迹规划器性能的工具和方法以及用于实施该方法的计算机程序和系统。示例应用包括自主驾驶系统(autonomous driving system﹣ads)和高级驾驶辅助系统(advanced driver assistsystem﹣adas)性能测试。
技术介绍
1、自主车辆领域取得了重大而迅速的发展。自主车辆(autonomous vehicle﹣av)是一种配备传感器和控制系统的车辆，能够在无人控制其行为的情况下操作。自主车辆配备支持感知其物理环境的传感器，此类传感器例如包括摄像头、雷达和激光雷达。自主车辆配备适当编程的计算机，能够处理从传感器接收的数据，并根据传感器感知的环境做出安全且可预测的决策。自主车辆可以是全自主型(因设计为至少在某些情况下无人监督或干预地进行操作)或半自主型。半自主系统需要不同程度的人为监督和干预，此类系统包括高级驾驶辅助系统和三级自主驾驶系统。测试特定自主车辆或某类自主车辆上传感器和控制系统的行为涉及不同方面。
2、“五级”车辆是一种在任何情况下都能...
【技术保护点】
1.一种用于测试实时感知系统的计算机系统，所述实时感知系统用于部署在配备传感器的车辆中，该计算机系统包括：
2.根据权利要求1所述的计算机系统，其中，所述感知预言机标识感知误差，其中通过计算所述运行时感知输出时间序列与所述地面实况感知输出时间序列之间的误差数值并将所述误差数值与至少一个感知误差阈值进行比较。
3.根据权利要求2所述的计算机系统，其中，如果所述误差数值超过所述至少一个感知误差阈值中一个或多个阈值，则所述误差数值标识为感知误差。
4.根据权利要求2或3所述的计算机系统，其中，所述至少一个感知误差阈值为固定阈值。
<...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于测试实时感知系统的计算机系统，所述实时感知系统用于部署在配备传感器的车辆中，该计算机系统包括：
2.根据权利要求1所述的计算机系统，其中，所述感知预言机标识感知误差，其中通过计算所述运行时感知输出时间序列与所述地面实况感知输出时间序列之间的误差数值并将所述误差数值与至少一个感知误差阈值进行比较。
3.根据权利要求2所述的计算机系统，其中，如果所述误差数值超过所述至少一个感知误差阈值中一个或多个阈值，则所述误差数值标识为感知误差。
4.根据权利要求2或3所述的计算机系统，其中，所述至少一个感知误差阈值为固定阈值。
5.根据权利要求2或3所述的计算机系统，其中，所述至少一个感知误差阈值能根据一个或多个场景变量而变化。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的计算机系统，其中，所述误差阈值能够经由图形用户界面来调整。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的计算机系统，其中，所述误差阈值能经由提供给所述感知预言机的规则定义指令来调整。
8.根据权利要求7所述的计算机系统，其中，使用规则编辑器来定义感知误差规范，包括以领域特定语言编码的规则定义指令。
9.根据权利要求5所述的计算机系统，其中，所述一个或多个场景变量包括感知对象与自我主体之间的距离，并且所述变量阈值随着所述感知对象与所述自我主体之间的距离增长而增大。
10.根据权利要求4所述的计算机系统，其中，所述误差数值根据一个或多个场景变量来加权。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的计算机系统，其中，所述误差数值归一化到预定范围。
12.根据权利要求2至11中任一项所述的计算机系统，其中，除了所标识的感知误差之外，还能经由所述gui访问所述误差数值。
13.根据任一项上述权利要求所述的计算机系统，其中，所述感知误差包括下列至少一项：
14.根据任一项上述权利要求所述的计算机系统，其中，所述感知误差包括跨多个对象和/或传感器和/或传感器模态和/或时间窗计算的聚合误差。
15.根据权利要求14所述的计算机系统，其中，定义多个低级感知误差时间线，并且通过将预定规则应用于所述低级感知误差时间线来填充顶级聚合感知误差时间线。
16.根据权利要求15所述的计算机系统，其中，所述顶级时间线能扩展为查看所述低级时间线。
17.根据任一项上述权利要求所述的计算机系统，其中，所述感知预言机配置为过滤掉所述驾驶运行的至少一个时间间隔，其中，从所述感知误差时间线中省略该时间间隔，其中，基于一个或多个过滤标准来执行过滤：感知误差和/或与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗伯特·钱德勒，莫里吉奥·莫里耶洛，
申请(专利权)人：法弗人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。