【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于上肢康复训练，具体涉及一种基于电机驱动的并联滑块式平台，同时还涉及该基于电机驱动的并联滑块式平台的方法。
技术介绍
1、脑卒中患者在发病后的三个月内接受科学治疗，可以显著提高患者的认知和运动能力；治疗在发病一年内的患者也显示出明显的康复效果，但要使患者康复到正常水平，仍需进行长期治疗。
2、现有外骨骼形式的上肢康复设备适用于有一定运动能力的患者，该类设备通常采用固定的康复训练模式对患者上肢进行重复性的枯燥训练，影响患者的训练积极性，导致患者依从性极差，严重影响患者的康复训练效果，另外，单一的上肢康复训练模式会影响患者训练后的上肢恢复能力，导致患者康复训练后肢体不适，也会影响患者的康复训练恢复效果，导致患者达不到预期的康复目标。
3、授权公告号为cn110464604b的中国专利公开了一种自动肢体康复机，包括机架和底板；所述机架上转动安装有螺杆，螺杆的左右两侧对称螺纹连接有两个螺套，所述螺套上固定安装有旋转电机，旋转电机的输出端固定安装有转盘；所述转盘的偏心处还固定安装有铰接架，铰接架上转动安装有第一摆臂；所述机架的前侧固定安装有底板，底板上左右对称滑动安装有两个滑块，滑块的上侧转动安装有第二摆臂，第二摆臂的另一端与第一摆臂转动连接；所述滑块的前侧固定安装有握把。本专利技术使康复机具有多种上肢康复方式，能够根据病人需求有针对性地完成对病人肢体的训练，帮助病人快速康复。虽然该自动肢体康复机能够实现多种上肢康复方式，但该自动肢体康复机难以根据患者需要进行多角度康复训练，患者难以对上肢进行全方位康复
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于电机驱动的并联滑块式平台，同时提供了相应的方法。
2、基于上述目的，本专利技术通过如下技术方案实现：
3、一种基于电机驱动的并联滑块式平台，包括可升降平台，可升降平台上设有上肢康复平台，上肢康复平台通过左侧驱动系统和右侧驱动系统与可升降平台相连接；可升降平台包括底板，底板上设有间隙配合的左侧承载台和右侧承载台。
4、优选地，上肢康复平台包括可拆卸设置的手持握把，手持握把上设有训练平台，训练平台内设有与手持握把相配合的三维力传感器，训练平台的一侧设有一对间隙配合的连接臂，其中一个连接臂通过三角连接架与训练平台相连接，另一个连接臂与设置在训练平台顶端的弯臂杆相连接，连接臂远离训练平台的一端均设有左侧连杆，左侧连杆的端部通过与左侧驱动系统相配合的左侧套筒相连接。
5、优选地，连接臂上设有套设在连接臂外侧的夹持臂，夹持臂通过连接轴与连接臂转动连接，夹持臂端部设有右侧连杆，右侧连杆远离夹持臂的一端设有与右侧驱动系统相配合的右侧套筒；夹持臂向训练平台一侧弯折设置。
6、优选地，右侧承载台内设有右侧承载腔，右侧承载腔内设有中载直线导轨，中载直线导轨上设有与可升降平台相配合的中载直线滑块；左侧承载台内设有左侧承载腔，左侧承载腔内设有滚珠丝杠，滚珠丝杠上设有与可升降平台相配合的竖直滑台。
7、优选地，左侧承载腔内设有与滚珠丝杠相配合的轴承座及中载电机，中载电机通过十字滑块联轴器与滚珠丝杠相连接；左侧承载台靠近右侧承载台的一侧设有与竖直滑台相配合的左侧升降孔；右侧承载台靠近左侧承载台的一侧设有与中载直线滑块相配合的右侧升降孔。
8、优选地，竖直滑台通过支撑平台与中载直线滑块相连接，支撑平台上设有一对间隙配合的直线导轨，直线导轨之间与直线导轨间隙配合的斜齿条，斜齿条与直线导轨平行设置；底板的底面上设有多个相配合的万向轮。
9、优选地，左侧驱动系统包括左侧水平滑台，左侧水平滑台靠近支撑平台的一侧设有与斜齿条相配合的左侧电机，左侧电机活动端设有与斜齿条相配合的左斜齿轮，左斜齿轮的两侧均设有与分别与直线导轨相配合的左侧滑块；左侧水平滑台远离支撑平台的一侧设有与左侧套筒相连接的左侧固定支座。
10、优选地，右侧驱动系统包括右侧水平滑台，右侧水平滑台靠近支撑平台的一侧设有与斜齿条相配合的右侧电机，右侧电机活动端设有与斜齿条相配合的右斜齿轮，右斜齿轮的两侧均设有与分别与直线导轨相配合的右侧滑块；右侧水平滑台远离支撑平台的一侧设有与右侧套筒相连接的右侧固定支座。
11、优选地，左侧滑块及右侧滑块上设有与直线导轨相配合的滑块卡槽，滑块卡槽内均布有与直线导轨相配合的滑块滚珠；左侧电机通过左联轴器与左斜齿轮相连接；右侧电机通过右联轴器与右斜齿轮相连接；手持握把的握持部分均内置有薄膜压力传感器和三维位移传感器；左斜齿轮和右斜齿轮的两侧均设有限位转环，限位转环通过限位轴承与分别设置在左斜齿轮及右斜齿轮轴心上的齿轮轴相连接，限位转环上设有限位转轴，限位转轴上套设有限位凹轮，限位凹轮与设置在斜齿条侧面上的限位凹槽相配合，限位凹槽内设有与限位凹轮相配合的限位导向条。
12、优选地，由滚珠丝杠、中载电机、竖直滑台中载直线导轨、中载直线滑块以及支撑平台组成竖直驱动系统，通过中载电机的转动来带动滚珠丝杠旋转进而使配合在丝杠上的竖直滑台实现竖直方向的运动，进一步带动支撑平台进行竖直方向的运动，进一步使配合在支撑平台右侧的中载直线滑块沿着中载直线导轨进行同步的竖直上下移动，来满足不同患者的康复需求；三维力传感器、薄膜压力传感器以及三维位移传感器共同构成传感器系统。
13、优选地，还包括控制系统，控制系统能够对三维力传感器、薄膜压力传感器以及三维位移传感器检测到数据进行分析处理，并对左侧驱动系统、右侧驱动系统及可升降平台进行控制；左侧驱动系统、右侧驱动系统、竖直驱动系统以及传感器系统进行协同工作，可以与患者进行主动、被动和按需训练三种康复模式；在主动训练模式下，传感器系统将作用在手持握把上的力信息和位置信息输入至控制系统，控制系统通过阻抗控制算法使左侧电机、右侧电机和中载电机按照一定的方向和转速转动，使上肢康复平台与患者进行协同运动或为其添加设定的阻力；在被动训练模式下，左侧电机、右侧电机和中载电机，按照一定的方向和转速转动，上肢康复平台按照康复策略所设定的轨迹和速度进行运动，传感器系统将手持握把上的力信息和位置信息输入至控制系统，按照阻抗控制算法使左侧电机、右侧电机和中载电机在受到大负载时停止工作，保证患者安全；在按需训练模式下，左侧电机、右侧电机和中载电机，按照一定的方向和转速转动，上肢康复平台按照训练软件设定的轨迹进行等速运动，传感器系统将手持握把上的外力信息和位置信息输入至控制系统，当患者的训练轨迹偏离预设轨迹时，控制系统会按照阻抗控制算法使的左侧电机、右侧电机和中载电机停止工作以保证安全。
14、优选地，手持握把的安装方式为快换连接，并根据不同的患者，不同的康复任务可将手持握把更换为球形或双手握把，其中当患者进行与握力相关的康复训练时，可将手持握把更换为球形握把；当患者进行与肩关节或肘关节相关的康复训练时，可将手持握把更换为双手握把；手持握把、球形握把和双手握把的握持部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，包括可升降平台，可升降平台上设有上肢康复平台，上肢康复平台通过左侧驱动系统和右侧驱动系统与可升降平台相连接；所述可升降平台包括底板，底板上设有间隙配合的左侧承载台和右侧承载台。
2.根据权利要求1所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述上肢康复平台包括手持握把，手持握把上设有训练平台，训练平台内设有与手持握把相配合的三维力传感器，训练平台的一侧设有一对间隙配合的连接臂，其中一个连接臂通过三角连接架与训练平台相连接，另一个连接臂与设置在训练平台顶端的弯臂杆相连接，连接臂远离训练平台的一端均设有左侧连杆，左侧连杆的端部通过与左侧驱动系统相配合的左侧套筒相连接。
3.根据权利要求2所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述连接臂上设有套设在连接臂外侧的夹持臂，夹持臂通过连接轴与连接臂转动连接，夹持臂端部设有右侧连杆，右侧连杆远离夹持臂的一端设有与右侧驱动系统相配合的右侧套筒；所述夹持臂向训练平台一侧弯折设置。
4.根据权利要求3所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述
5.根据权利要求4所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述左侧承载腔内设有与滚珠丝杠相配合的轴承座及中载电机，中载电机通过十字滑块联轴器与滚珠丝杠相连接；所述左侧承载台靠近右侧承载台的一侧设有与竖直滑台相配合的左侧升降孔；所述右侧承载台靠近左侧承载台的一侧设有与中载直线滑块相配合的右侧升降孔。
6.根据权利要求5所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述竖直滑台通过支撑平台与中载直线滑块相连接，支撑平台上设有一对间隙配合的直线导轨，直线导轨之间与直线导轨间隙配合的斜齿条，斜齿条与直线导轨平行设置；所述底板的底面上设有多个相配合的万向轮。
7.根据权利要求6所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述左侧驱动系统包括左侧水平滑台，左侧水平滑台靠近支撑平台的一侧设有与斜齿条相配合的左侧电机，左侧电机活动端设有与斜齿条相配合的左斜齿轮，左斜齿轮的两侧均设有与分别与直线导轨相配合的左侧滑块；所述左侧水平滑台远离支撑平台的一侧设有与左侧套筒相连接的左侧固定支座。
8.根据权利要求7所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述右侧驱动系统包括右侧水平滑台，右侧水平滑台靠近支撑平台的一侧设有与斜齿条相配合的右侧电机，右侧电机活动端设有与斜齿条相配合的右斜齿轮，右斜齿轮的两侧均设有与分别与直线导轨相配合的右侧滑块；所述右侧水平滑台远离支撑平台的一侧设有与右侧套筒相连接的右侧固定支座。
9.根据权利要求8所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述左侧电机通过左联轴器与左斜齿轮相连接；所述右侧电机通过右联轴器与右斜齿轮相连接；所述手持握把的握持部分均内置有薄膜压力传感器和三维位移传感器。
10.根据权利要求1-9任一所述的基于电机驱动的并联滑块式平台的方法，其特征在于，包括主动训练模式、被动训练模式、按需训练模式，步骤包括；
...【技术特征摘要】
1.一种基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，包括可升降平台，可升降平台上设有上肢康复平台，上肢康复平台通过左侧驱动系统和右侧驱动系统与可升降平台相连接；所述可升降平台包括底板，底板上设有间隙配合的左侧承载台和右侧承载台。
2.根据权利要求1所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述上肢康复平台包括手持握把，手持握把上设有训练平台，训练平台内设有与手持握把相配合的三维力传感器，训练平台的一侧设有一对间隙配合的连接臂，其中一个连接臂通过三角连接架与训练平台相连接，另一个连接臂与设置在训练平台顶端的弯臂杆相连接，连接臂远离训练平台的一端均设有左侧连杆，左侧连杆的端部通过与左侧驱动系统相配合的左侧套筒相连接。
3.根据权利要求2所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述连接臂上设有套设在连接臂外侧的夹持臂，夹持臂通过连接轴与连接臂转动连接，夹持臂端部设有右侧连杆，右侧连杆远离夹持臂的一端设有与右侧驱动系统相配合的右侧套筒；所述夹持臂向训练平台一侧弯折设置。
4.根据权利要求3所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述右侧承载台内设有右侧承载腔，右侧承载腔内设有中载直线导轨，中载直线导轨上设有与可升降平台相配合的中载直线滑块；所述左侧承载台内设有左侧承载腔，左侧承载腔内设有滚珠丝杠，滚珠丝杠上设有与可升降平台相配合的竖直滑台。
5.根据权利要求4所述的基于电机驱动的并联滑块式平台，其特征在于，所述左侧承载腔内设有与滚珠丝杠相配合的轴承座及中载电机，中载电机通过十字滑块联轴器与滚珠丝杠相连接；所述左侧承载台靠近右侧承载台的一侧设有与竖直...
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