【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种配准方法、配准模型训练方法、装置以及存储设备。
技术介绍
1、点云(point cloud)是指目标海量三维点的集合。通过激光雷达获得的点云中的每个点通常包含三维坐标和反射强度；通过视觉摄像机获得的点云中每个点包含三维坐标和颜色信息。为了提供更多的信息，也可将二者结合，获得的点云中的每个点包括三维坐标、反射强度和颜色信息。受到采集设备(包括激光雷达和视觉摄像机)的视野限制，采集设备能够采集到的视野区域是有限的，如果可以将多个不同视角的点云进行点云配准，从而扩大采集到的视野。其中，点云配准是对不同的两幅或多幅点云进行刚体或柔性变换，实现点云的合并、重叠。点云配准技术在自动驾驶、医学影像等领域均有广泛应用：在自动驾驶中，通常持续使用激光雷达等设备对目标(如行人、道路、树木等)进行多次扫描，取得目标不同侧面的多幅点云，通过将多幅点云配准后进行拼接，获得目标对象的完整信息，为进一步的路线规划、避障、导航等提供支持；在医学影像中，会在患者术前进行3d扫描(如mri、ct等)，建立患者病灶的3d模型，并进行手术规...
【技术保护点】
1.一种配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一模糊体素数据以及第二模糊体素数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取第一体素数据以及第二体素数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取第一标注点云数据以及第二标注点云数据之前，所述方法包括：
5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种配准模型训练方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一模糊体素数据以及第二模糊体素数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取第一体素数据以及第二体素数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取第一标注点云数据以及第二标注点云数据之前，所述方法包括：
5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种配准模型训练方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取第一训练模糊体素数据以及第二训练模糊体素数据之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取第一训练体素数据以及第二训练体素数据之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在获取第一训练标注点云数据以及第二训练标注点云数据之前，所述方法包括：
10.根据权利要求6至9任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种配准装置，其特征在于，包括：获取模块以及配准模块，
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
15.根据权利要求11至14任一权利要求所述的装置，其特征在于，
16.一种配准模型训练装置，其特征在于，包括：
17.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：张诗杰，丁廉，孙冬，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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