【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接加工，特别是涉及一种管板工件焊接方法、装置、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、管板是一种用于分离或连接不同流体流动的装置，是确保流体流动控制和处理的关键组件，被大量应用于反应釜、蒸馏塔、换热器、锅炉、燃气轮机等设备中。实际应用中，需要将管板工件与换热管进行焊接。
2、传统技术中，由于管板工件中需要焊接的管孔数量多，分布密集，通常采用人工操作的方式进行焊接。随着技术的发展，出现了基于气动胀紧焊接专机或示教型焊接机器人的半自动焊接方法。然而，上述焊接方法均需要人工投入，存在人力成本高的缺点。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低人力成本的管板工件焊接方法、装置、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种管板工件焊接方法。该方法包括：
3、获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；
4、基于全局信息，确定每一管...
【技术保护点】
1.一种管板工件焊接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局信息由全局采集装置采集得到；所述基于所述全局信息，确定每一所述管孔各自的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局信息包括三维点云信息和二维图像信息；所述基于所述全局信息和所述第一外参，确定每一所述管孔分别在所述基准坐标系下的位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定针对所述管孔的信息采集位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种管板工件焊接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局信息由全局采集装置采集得到；所述基于所述全局信息，确定每一所述管孔各自的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局信息包括三维点云信息和二维图像信息；所述基于所述全局信息和所述第一外参，确定每一所述管孔分别在所述基准坐标系下的位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定针对所述管孔的信息采集位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定局部采集装置在所述基准坐标系下对应的坐标系信息，包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，项载尉，张志远，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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