基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法：对待测图像按照车辆组成面进行识别；对车辆的识别出来的面所在区域按照仅相邻的面允许存在重叠区域或者包含关系进行合理性校验；对识别出来的车辆的面区域，根据车辆面的组成要素再次进行识别；对每个面对应的要素按照并按照仅相邻的要素允许存在重叠区域或者包含关系进行合理性校验；计算识别的车辆面所在区域像素数量，如果存在某区域像素数量占识别出车辆所在区域像素数量比重大于预设阈值，则针对该区域按照单面进行姿态检测得到最终的车辆姿态估计，否则按照双面进行姿态检测得到最终的车辆姿态估计。本发明专利技术还提供了相应的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于目标图像识别，更具体地，涉及一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法与装置。

技术介绍

1、随着人工智能技术的飞速发展，在自动驾驶领域已经得到了广泛的应用，在自动驾驶
不仅需要识别路况、路标、识别附近的车辆以及障碍等等。自动驾驶所需要不仅仅是识别出车辆，更需要准确的辨别出车辆的姿态信息才能做出相应的后续的驾驶动作。

2、部分整体关系发现是一种根据识别对象组成以及之间的关系来进行目标的识别方法，现有的方法主要通过预训练模型得到图像特征，当前的姿态估计方法通常需要进行复杂的标注，甚至需要根据真实的模型数据进行对齐，对于外观日新月异的车辆而言，模型数据严重缺乏，因此，准确的识别车辆以及判断各种车辆的姿态信息的在无人驾驶领域的重要性越来越高。

技术实现思路

1、本专利技术目的在于提供一种基于二次部分整体关系判别的车辆姿态估计方法，以解决目前姿态估计数据标注复杂、适应性不足的问题。

2、为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5)中，按照单面进行姿态检测的步骤如下：

3.如权利要求2所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5.1)的针对指定区域的最小包络矩形的步骤如下：

4.如权利要求3所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5.1.1)中计算指定旋转角下的包络矩形方法如下：

5.如权利要求1或2所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计...

【技术特征摘要】

1.一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5)中，按照单面进行姿态检测的步骤如下：

3.如权利要求2所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5.1)的针对指定区域的最小包络矩形的步骤如下：

4.如权利要求3所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5.1.1)中计算指定旋转角下的包络矩形方法如下：

5.如权利要求1或2所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(6)中，按照双面进行姿态检测的步骤如下：

6.如权利要求1或2所述的基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法，其特征在于，在步骤(5)中，设定一个阈值，如果识别出某一面的像素除以识别出的3个面所占区域的像素总和大于该阈值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王赢，陈曦怡，李立夏，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇九研究所，
类型：发明
国别省市：