脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台制造技术

本发明专利技术提供了一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，涉及医疗机器人技术领域，包括上平面复合运动机构、下平面复合运动机构以及垂直进给机构，所述上平面复合运动机构和下平面复合运动机构二者分别与垂直进给机构传动连接，所述垂直进给机构允许安装电极组件并驱动电极组件直线往复运动。通过采用液压作为动力源，系统具有五个自由度，通过控制液压缸的行程比例实现穿刺针的远心控制和复杂路径的规划，并能穿刺进给，满足了手术医生对插入电极的姿态调整要求和穿刺进给功能，采用高分子材料、铜合金、陶瓷及钛合金等满足磁兼容性能材料，可以在MR环境下正常工作，且不会影响MR的正常工作性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗机器人，具体地，涉及一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台。

技术介绍

1、脑介入手术是一种通过穿刺切口或导管将器械引入患者的脑部进行治疗或检查的手术方法。深度脑刺激技术是一种对大脑进行可逆性调控的手段，它通过手术将电极植入到大脑特定脑区，发送一定频率的电脉冲，对异常的大脑放电进行调控，从而达到改善或治疗疾病的目的。

2、现有公开号为cn102274077a的中国专利申请文献，其公开了一种微创血管介入手术机器人，由底座、升降立柱、五自由度机械臂及六维力传感器组成；其中升降立柱固定在底座上，五自由度机械臂中的外座套通过卡快座套固连，座套与升降立柱连接，实现机械臂整体的高度调节，五自由度机械臂末端安装六维力传感器。

3、市场上急需一种核磁兼容，且能够实现穿刺针的远心控制和复杂路径规划的五自由度机器人。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台。

2、根据本专利技术提供的一种脑神经介入穿刺机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，包括上平面复合运动机构、下平面复合运动机构以及垂直进给机构(500)，所述上平面复合运动机构和下平面复合运动机构二者分别与垂直进给机构(500)传动连接，所述垂直进给机构(500)允许安装电极组件(600)并驱动电极组件(600)直线往复运动。

2.如权利要求1所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，所述上平面复合运动机构包括第一液压缸(104)、第二液压缸(105)、公共底座(108)以及上平面虎克铰组件(300)；

3.如权利要求2所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，包括上平面复合运动机构、下平面复合运动机构以及垂直进给机构(500)，所述上平面复合运动机构和下平面复合运动机构二者分别与垂直进给机构(500)传动连接，所述垂直进给机构(500)允许安装电极组件(600)并驱动电极组件(600)直线往复运动。

2.如权利要求1所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，所述上平面复合运动机构包括第一液压缸(104)、第二液压缸(105)、公共底座(108)以及上平面虎克铰组件(300)；

3.如权利要求2所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，所述第一液压缸(104)的活塞杆的自由端、第二液压缸(105)的活塞杆的自由端二者与上平面虎克铰组件(300)之间设置有复合铰链轴(101)；

4.如权利要求3所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，所述第一液压缸(104)的活塞杆的自由端与固定铰座安装面(1017)之间设置有第一固定铰座(102)，所述第一固定铰座(102)包括锁紧螺纹孔(1021)、固定铰座连接孔(1022)以及第一安装螺纹(1023)；

5.如权利要求3所述的脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，其特征在于，所述第二液压缸(105)的活塞杆的自由端通过第一活动铰座(103)与活动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄少平，高安柱，轩连，陈佳凡，杨广中，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：