【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种定位信息的确定方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、空间定位是指对设备或者物体在空间的位置进行定位，例如，可以通过全球定位系统(global positioning system，gps)技术确定设备的位置信息。随着人们对定位精度的要求越来越高，gps技术提供的米级精度已经无法满足人们的需要，并且在特定空间如室内、地下室等等，可能会出现由于信号问题导致无法使用gps技术获取位置信息的情况。
2、目前，可以通过基站定位技术获取设备或者物体在特征空间的位置信息，如第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5g)定位技术。但是，基站定位技术需要设备到达待测位置，以确定待测位置的位置信息，可能会消耗大量的人力和物力，使定位效率较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种定位信息的确定方法、装置及存储介质，用于减少人力和物力的消耗，提高定位效率。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种定位信息的确定方法，应用于载体设备，载体设备安装有摄像头。该方法包括：载体设备获取第一定位信息，第一定位信息为载体设备在世界坐标系中的位置信息。载体设备通过摄像头采集目标图像，目标图像包括目标物体。载体设备根据目标图像，确定第二定位信息，第二定位信息为目标物体在相机坐标系中的位置信息。载体设备根据第一定位信息和第二定位信息，确定第三定位信
4、本申请提供的技术方案至少带来以下有益效果：载体设备可以获取第一定位信息，第一定位信息为载体设备在世界坐标系中的位置信息。载体设备可以通过摄像头采集目标图像，目标图像包括目标物体。载体设备可以根据目标图像，确定第二定位信息，第二定位信息为目标物体在相机坐标系中的位置信息。载体设备可以根据第一定位信息和第二定位信息，确定第三定位信息，第三定位信息为目标物体在世界坐标系中的位置信息。如此，可以通过获取载体设备在世界坐标系中的位置信息，并将目标物体在相机坐标系中的位置信息转换为世界坐标系中的位置信息，之后，结合载体设备在世界坐标系中的位置信息和目标物体在相机坐标系中的位置信息，确定目标物体在世界坐标系中的位置信息，从而减少人力和物力的消耗，提高定位效率。
5、可选的，载体设备存储有多个预设位置中每个预设位置的实际位置信息。上述“获取第一定位信息”包括：载体设备获取初始位置信息和多个检测位置信息，初始位置信息为检测得到的载体设备在世界坐标系中的位置信息，检测位置信息为检测得到的预设位置在世界坐标系中的位置信息。载体设备根据每个预设位置的实际位置信息和多个检测位置信息，确定位置偏差信息，位置偏差信息用于指示检测位置信息与实际位置信息之间的偏差值。载体设备根据初始位置信息和位置偏差信息，确定第一定位信息。
6、可选的，上述“根据第一定位信息和第二定位信息，确定第三定位信息”包括：载体设备根据第二定位信息和预设转换公式，确定目标位置信息，预设转换公式用于将目标物体在相机坐标系中的位置信息转换为在世界坐标系中的位置信息。载体设备根据第一定位信息和目标位置信息，确定第三定位信息。
7、可选的，目标图像包括：红绿蓝rgb图像和深度图像。上述“根据第一定位信息和第二定位信息，确定第三定位信息”包括：载体设备对rgb图像进行检测，得到目标物体对应的目标检测框。载体设备将目标检测框映射至深度图像，得到目标物体的深度信息。载体设备基于目标物体的深度信息，确定第二定位信息。
8、第二方面，本申请提供一种定位信息的确定装置，应用于载体设备，载体设备安装有摄像头。该装置包括：获取模块、处理模块。
9、获取模块，用于获取第一定位信息，第一定位信息为载体设备在世界坐标系中的位置信息。处理模块，用于通过摄像头采集目标图像，目标图像包括目标物体。处理模块，还用于根据目标图像，确定第二定位信息，第二定位信息为目标物体在相机坐标系中的位置信息。处理模块，还用于根据第一定位信息和第二定位信息，确定第三定位信息，第三定位信息为目标物体在世界坐标系中的位置信息。
10、可选的，载体设备存储有多个预设位置中每个预设位置的实际位置信息。获取模块，具体用于获取初始位置信息和多个检测位置信息，初始位置信息为检测得到的载体设备在世界坐标系中的位置信息，检测位置信息为检测得到的预设位置在世界坐标系中的位置信息。处理模块，具体用于根据每个预设位置的实际位置信息和多个检测位置信息，确定位置偏差信息，位置偏差信息用于指示检测位置信息与实际位置信息之间的偏差值。处理模块，具体用于根据初始位置信息和位置偏差信息，确定第一定位信息。
11、可选的，处理模块，具体用于根据第二定位信息和预设转换公式，确定目标位置信息，预设转换公式用于将目标物体在相机坐标系中的位置信息转换为在世界坐标系中的位置信息。处理模块，具体用于根据第一定位信息和目标位置信息，确定第三定位信息。
12、可选的，目标图像包括：红绿蓝rgb图像和深度图像。处理模块，具体用于对rgb图像进行检测，得到目标物体对应的目标检测框。处理模块，具体用于将目标检测框映射至深度图像，得到目标物体的深度信息。处理模块，具体用于基于目标物体的深度信息，确定第二定位信息。
13、第三方面，本申请提供了一种定位信息的确定装置，该装置包括：处理器和存储器。处理器和存储器耦合。存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该定位信息的确定装置运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以实现如第一方面中的任一种可能的实现方式中所描述的定位信息的确定方法。
14、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的任一种可能的实现方式中所描述的定位信息的确定方法。
15、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当其计算机程序被处理器执行时，使得计算机实现如第一方面中的任一种可能的实现方式中所描述的定位信息的确定方法。
16、上述方案中，定位信息的确定装置、计算机设备、计算机存储介质或者计算机程序产品所能解决的技术问题以及实现的技术效果可以参见上述第一方面所解决的技术问题以及技术效果，在此不再赘述。
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1.一种定位信息的确定方法，其特征在于，应用于载体设备，所述载体设备安装有摄像头；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载体设备存储有多个预设位置中每个预设位置的实际位置信息；所述获取第一定位信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定第三定位信息，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括：红绿蓝RGB图像和深度图像；所述根据所述目标图像，确定第二定位信息，包括：
5.一种定位信息的确定装置，其特征在于，应用于载体设备，所述载体设备安装有摄像头；所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述载体设备存储有多个预设位置中每个预设位置的实际位置信息；
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述目标图像包括：红绿蓝RGB图像和深度图像；
9.一种定位信息的确定装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的定位信息的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位信息的确定方法，其特征在于，应用于载体设备，所述载体设备安装有摄像头；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载体设备存储有多个预设位置中每个预设位置的实际位置信息；所述获取第一定位信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定第三定位信息，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括：红绿蓝rgb图像和深度图像；所述根据所述目标图像，确定第二定位信息，包括：
5.一种定位信息的确定装置，其特征在于，应用于载体设备，所述载体设备安装有摄像头；所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述载体设备存储有多...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓博，杨杉，叶海纳，王题，李良，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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