一种AGV自动定位上料系统的定位方法技术方案

本申请公开一种AGV自动定位上料系统的定位方法，该系统包括AGV小车、货架、上料装置、定位装置和控制器。定位方法包括：预设两个竖向检测件、横向检测件至矩形箱体的距离D1和D2；测量两个竖向检测件至矩形箱体的距离d1、d2，根据矩形箱体长度L1及测得d1、d2，计算矩形箱体的偏转方向及角度α；调整箱体位置；测量两个竖向检测件至矩形箱体的距离d3，根据测得距离d3及预设距离D1，算出矩形箱体应移动纵向距离L2；调整箱体的位置；测量横向检测件至矩形箱体距离d4，根据测得距离d4及预设距离D2，算出矩形箱体应移动横向距离L3；调整箱体的位置。本申请实现自动化运输精准定位，满足三轴桁架的抓取精度需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及硅片切片，具体涉及一种agv自动定位上料系统的定位方法。

技术介绍

1、太阳能电池硅片是通过多线切割机将硅块或硅棒切割而成。随着硅片产业的发展趋势，金刚线多线切割技术成为多线切割的主流技术。金刚线多线切割技术具有切割效率高、硅片损伤层小、硅片ttv(total thickness variation，总厚度偏差)小等优点。多线切割是先将金刚线缠绕在导轮的导轮槽上，从而限制金刚线的水平方向的移动，使其切割位置恒定。多个金刚线一圈圈缠绕后形成线网，硅棒安装在工作台上，工作台按照设定进给速度朝靠近金刚线的方向进给，同时金刚线切片机采用金刚线单向循环或往复循环运动的方式，使金刚线与被切割物件间形成相对的磨削运动，从而实现硅片切割的目的。

2、切割好的硅片在完成清洗后需要将插有硅片的弹夹运输至分选机处进行分选作业，现有技术中，通常将多个弹夹摆放至货架上，然后采用agv小车将货架自动转运至指定位置，之后通过三轴桁架抓取上料。但是，由于agv小车的定位精度较低，送过来的货架的实际摆放位置与预计的摆放位置误差较大，同时不能判断自身位置情况以进行位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，所述AGV自动定位上料系统包括：

2.如权利要求1所述的一种AGV自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，两个所述竖向检测件间的距离d5小于所述矩形箱体的长度L1。

3.如权利要求1所述的一种AGV自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，步骤S5中，根据步骤S4的计算结果调整所述矩形箱体的位置，具体如下：

4.如权利要求3所述的一种AGV自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，步骤S7中，根据步骤S6的计算结果调整所述矩形箱体的位置，具体如下：

5.如权利要求1所述的一种AGV自动定位上...

【技术特征摘要】

1.一种agv自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，所述agv自动定位上料系统包括：

2.如权利要求1所述的一种agv自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，两个所述竖向检测件间的距离d5小于所述矩形箱体的长度l1。

3.如权利要求1所述的一种agv自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，步骤s5中，根据步骤s4的计算结果调整所述矩形箱体的位置，具体如下：

4.如权利要求3所述的一种agv自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，步骤s7中，根据步骤s6的计算结果调整所述矩形箱体的位置，具体如下：

5.如权利要求1所述的一种agv自动定位上料系统的定位方法，其特征在于，两个所述竖向检测件至所述矩形箱体的箱壁的预设距离d1的范围为190mm～210mm，所述横向检测件至所述矩形箱体的箱壁的预设距离d2的范围为190mm～210mm。

6.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛祥，缪海波，邵剑雄，
申请(专利权)人：苏州协鑫光伏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：