【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种血管介入手术机器人。
技术介绍
1、血管介入手术机器人可以操纵介入手术器械在对医生不利的辐射环境下工作，参照医疗图像的定位，执行持续动作，同时通过复杂的轨迹，到达血管中的目标点，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术，实现医生与x射线辐射的隔离。
2、血管介入手术过程中，往往需要多种介入手术器械协同操作，例如包括导管、导丝、微导管、微导丝、植入器械的推送系统等，介入器械多为细长形状，且多同轴嵌套，术中还可能更换不同预造型的介入器械。目前的血管介入手术机器人大多数为单一的操作平台上集成多个驱动模块、各驱动模块操作一种器械的结构，导致大多仅可以操作三种或以下的器械，难以实现完整的血管介入手术过程，需要人工操作的手术过程中医生仍然受到x射线辐射，而且操作平台体积庞大、沉重，影响与手术室环境的兼容性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种血管介入手术机器人及其控制方法，以使能够解决现有技术中血管介入手术机器人不能完整实现血管介入手术过程...
【技术保护点】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括操作模块及模块驱动系统，介入手术器械穿入操作模块内部，操作模块可带动介入手术器械完成轴向递送和/或周向旋转操作；模块驱动系统包括模块驱动组件，模块驱动组件包括第一方向吊绳、第二方向吊绳和连接在第一方向吊绳和第二方向吊绳之间的吊绳驱动组件，操作模块连接于第二方向吊绳的末端，吊绳驱动组件驱动第二方向吊绳沿第一方向吊绳的轴向往复运动。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，模块驱动系统还包括相对设置的支撑架，第一方向吊绳两端分别与支撑架连接，吊绳驱动组件包括第一转轴，第一转轴与第一方向吊绳缠绕连接，通...
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括操作模块及模块驱动系统，介入手术器械穿入操作模块内部，操作模块可带动介入手术器械完成轴向递送和/或周向旋转操作；模块驱动系统包括模块驱动组件，模块驱动组件包括第一方向吊绳、第二方向吊绳和连接在第一方向吊绳和第二方向吊绳之间的吊绳驱动组件，操作模块连接于第二方向吊绳的末端，吊绳驱动组件驱动第二方向吊绳沿第一方向吊绳的轴向往复运动。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，模块驱动系统还包括相对设置的支撑架，第一方向吊绳两端分别与支撑架连接，吊绳驱动组件包括第一转轴，第一转轴与第一方向吊绳缠绕连接，通过驱动第一转轴转动，可驱动吊绳驱动组件在第一方向吊绳上沿第一方向往复运动。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，吊绳驱动组件还包括第二转轴，第二方向吊绳的一端与第二转轴连接，第二方向吊绳的另一端与操作模块连接，通过驱动第二转轴的转动，可控制操作模块沿第二方向往复运动。
4.根据权利要求2或3所述的血管介入手术机器人，其特征在于，第一方向吊绳包括两根或多根，两根或多根第一方向吊绳平行相对设置，第二方向吊绳包括两根或多根，两根或多根第二方向吊绳平行相对设置。
5.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，支撑架包括相互连接的第一支架侧臂和第二支架侧臂，第一支架侧臂末端设置有手术床连接组件，手术床连接组件将支撑架整体连接在执行介入手术的手术床上，第一方向吊绳与第二支架侧臂连接。
6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，操作模块包括滚轮框架，滚轮框架的径向上连接有第一滚轮和第二滚轮，介入手术器械夹持在第一滚轮和...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新科，何彦霖，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京天坛医院，
类型：发明
国别省市：
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