【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，尤其涉及一种电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，机械手在制造业领域中已得到了广泛的应用，尤其是在一些精细化的制造领域中，机械手能够代替人工完成一些高精度的操作，这对于机械手的运行精度提出了较高的要求。
2、机械手的运行通常是通过电机的驱动控制来实现的，而现有电机驱动控制方法还难以实现对机械手的运行进行精确地控制。
技术实现思路
1、本申请提供一种电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述
技术介绍
提出的问题。
2、第一方面，本申请提供一种电机的驱动控制方法，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：
3、获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史pwm输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史pwm输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史pwm输出信号信息；
4、基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史pwm输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的pwm输出信号校准模型；
5、通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉
6、基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
7、基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始pwm输出逻辑，并基于所述pwm输出信号校准模型对所述初始pwm输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标pwm输出逻辑，及基于所述目标pwm输出逻辑控制所述电机驱动器输出pwm信号，以控制所述电机运行。
8、第二方面，本申请提供一种电机的驱动控制装置，所述装置用于对机械手进行驱动控制，所述装置包括：
9、第一获取模块，用于获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史pwm输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史pwm输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史pwm输出信号信息；
10、第一生成模块，用于基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史pwm输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的pwm输出信号校准模型；
11、第二获取模块，用于通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
12、第二生成模块，用于基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
13、控制模块，用于基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始pwm输出逻辑，并基于所述pwm输出信号校准模型对所述初始pwm输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标pwm输出逻辑，及基于所述目标pwm输出逻辑控制所述电机驱动器输出pwm信号，以控制所述电机运行。
14、第三方面，本申请提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的电机的驱动控制方法。
15、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的电机的驱动控制方法。
16、本申请提供了电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史pwm输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史pwm输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史pwm输出信号信息；基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史pwm输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的pwm输出信号校准模型；通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始pwm输出逻辑，并基于所述pwm输出信号校准模型对所述初始pwm输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标pwm输出逻辑，及基于所述目标pwm输出逻辑控制所述电机驱动器输出pwm信号，以控制所述电机运行。该方法，一方面，能够提高机械手运行的控制精度，从而提高机械手对待加工工件的加工效果，进而提高产品的质量，另一方面，实现了对机械手的全自动化控制，有助于提高生产效率。
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1.一种电机的驱动控制方法，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，包括：
3.根据权利要求2所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型，包括：
4.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用所述第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：
5.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：
6.根据权利要求1所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，包括：
7.一种电机的驱动控制装置，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电机的驱动控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电机的驱动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机的驱动控制方法，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，包括：
3.根据权利要求2所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型，包括：
4.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用所述第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：
5.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨珍，刘诗敏，
申请(专利权)人：深圳市科沃电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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