【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智慧交通设备，尤其是涉及一种多目雷视装置及基于该装置城市交通全域感知系统、方法。
技术介绍
1、城市道路的交通状态是城市智慧交通的重要数据之一，目前，利用毫米波雷达作为感知传感器，是在数字道路、智慧城市、车路协同等领域使用率最高的智能硬件设备，但是，由于毫米波雷达存在信息获取盲区问题、以及安装横臂因大车通过或大风天气引起的晃动导致检测经纬度发生偏移、雷达感知数据准确率不高、需要辅助视频进行交通事件判断、需要大量的后端融合算法等问题，都是毫米波雷达在数字道路等相关领域发展的制约因素。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多目雷视装置及基于该装置城市交通全域感知系统、方法，以解决了现有技术中存在的检测数据准确率不高的技术问题。
2、本专利技术提供一种多目雷视装置，其中，多目雷视机通过平衡组件固定于电警杆上，所述多目雷视机包括：
3、第一雷视模块，用于通过第一波束获取第一区域的雷视数据；
4、第二雷视模块，用于通过第二波束获取第二区域的雷视数据；
5、第三雷视模块，用于通过第三波束获取第三区域的雷视数据；
6、所述第一区域与所述第二区域部分重叠，所述第二区域与所述第三区域部分重叠；与所述多目雷视机位置的距离由远及近为所述第一区域、所述第二区域以及所述第三区域；
7、波束的宽度由小到大为所述第一波束、所述第二波束以及所述第三波束；
8、所述第三雷视模块位于所述多目雷视机下方，通过所述
9、在可选的实施方式中，还包括：
10、倾斜检测模块，用于感知所述多目雷视机的姿态，以便于控制模块基于所述多目雷视机的姿态对所述雷视数据进行优化。
11、在可选的实施方式中，所述控制模块还用于基于所述多目雷视机的姿态对所述平衡组件的姿态进行优化。
12、第二方面，本专利技术提供一种基于多目雷视的城市交通全域感知系统，包括：
13、多目雷视装置，所述多目雷视装置为上述实施方式中任一项所述的多目雷视装置；
14、融合模块，用于基于映射矩阵对所述雷视数据进行融合；
15、纠正模块，对融合后的所述雷视数据进行优化。
16、在可选的实施方式中，所述雷视数据包括雷达数据和视觉数据。
17、在可选的实施方式中，所述纠正模块还用于在所述第一区域和所述第二区域内利用所述视觉数据对所述雷达数据进行优化；以及在所述第三区域内利用所述雷达数据对所述视觉数据进行优化。
18、第三方面，本专利技术提供一种基于多目雷视的城市交通全域感知方法，所述方法应用于上述实施方式中任一项所述的基于多目雷视的城市全域感知系统，该方法包括：
19、通过第一波束获取第一区域的雷视数据；
20、通过第二波束获取第二区域的雷视数据；
21、通过第三波束获取第三区域的雷视数据；
22、基于映射矩阵对所述雷视数据进行融合；
23、对融合后的所述雷视数据进行优化。
24、可选的实施方式中，还包括：感知所述多目雷视机的姿态，以便于基于所述多目雷视机的姿态对所述雷视数据进行优化。
25、可选的实施方式中，所述雷视数据包括雷达数据和视觉数据。
26、可选的实施方式中，所述对融合后的所述雷视数据进行优化，包括：
27、在所述第一区域和所述第二区域内利用所述视觉数据对所述雷达数据进行优化；以及在所述第三区域内利用所述雷达数据对所述视觉数据进行优化。
28、本专利技术提供的多目雷视装置及基于该装置城市交通全域感知系统、方法，通过多目雷视装置以及盲区检测技术，从而提高雷视检测的数据准确性、检测区域的全面性，实现了数字道路对路上目标的准确检测、实时感知。
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1.一种多目雷视装置，其特征在于，多目雷视机通过平衡组件固定于电警杆上，所述多目雷视机包括：
2.根据权利要求1所述的多目雷视装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的多目雷视装置，其特征在于，所述控制模块还用于基于所述多目雷视机的姿态对所述平衡组件的姿态进行优化。
4.一种基于多目雷视的城市交通全域感知系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的基于多目雷视的城市交通全域感知系统，其特征在于，所述雷视数据包括雷达数据和视觉数据。
6.根据权利要求5所述的基于多目雷视的城市交通全域感知系统，其特征在于，所述纠正模块还用于在所述第一区域和所述第二区域内利用所述视觉数据对所述雷达数据进行优化；以及在所述第三区域内利用所述雷达数据对所述视觉数据进行优化。
7.一种基于多目雷视的城市交通全域感知方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求4-6中任一项所述的基于多目雷视的城市全域感知系统，该方法包括：
8.根据权利要求7所述的基于多目雷视的城市交通全域感知方法，其特征在于，还包括：
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