【技术实现步骤摘要】
本技术属于多旋翼无人机，主要涉及一种可折叠收纳的多旋翼无人机。
技术介绍
1、现有的多旋翼无人机在进行携带存放时，因展开的机翼和撑臂占用较大的空间，会给这种多旋翼无人机的携带运输带来不便，降低整体的使用便捷性。
2、授权公告号为cn218703993u的中国技术专利公开了一种可折叠收纳并发射的微型无人机，微型无人机包括安装架以及绕安装架的轴线转动装配在安装架上的多个机臂，机臂与安装架之间设有弹簧，弹簧能够驱动机臂向上翻转进行展开，机臂的梢部安装有电机，电机上安装有折叠桨，安装架内布置有与电机相连的电池。使用时将机臂折叠回安装架中，在无人机弹出或手动抛出收纳装置的瞬间，机臂就展开进入了飞行状态。虽然该专利实现了发射后迅速完全展开并进入飞行状态，能在不需要无人机操作员手动展开干预的情况下发射升空，有效降低了起飞准备时间，但是这样无人机弹出或手动抛出时，机臂展开，因为空气阻力的原因，会降低无人机的弹出高度或抛出高度。但是在实际使用时，无人机需要到达一定高度后，才能进行飞行任务状态。因此在无人机被推送至设定高度前展开机臂会阻碍飞行，增加了无人机电池的损耗量。
技术实现思路
1、本技术提供一种可折叠收纳的多旋翼无人机，以解决现有技术中无人机刚抛出后机翼马上展开的问题。
2、为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：
3、一种可折叠收纳的多旋翼无人机，包括安装架以及绕安装架的轴线转动装配在安装架上的多个机臂，机臂与安装架之间设有驱动机臂向上展开的扭簧；所述机臂
4、安装架上设有单片机，单片机与所述舵机以及各电机均相连，以控制舵机、电机启停；
5、所述安装架上设有用于测量多旋翼无人机加速度的加速度计，所述单片机用于采集加速度计的数值，单片机用于在加速度计检测到多旋翼无人机处于自由落体加速度时，控制舵机启动而将限位锁置于解锁状态。具有以下有益效果：通过舵机控制卡扣和限位锁之间的卡合，机臂的展开是受控制的，当加速度计检测到无人机处于自由落体状态时，会通过单片机控制舵机转动，使卡扣和限位锁分离，使机臂展开，这样无人机会在处于最高处才进入飞行任务状态，节省了无人机进入到飞行高度的能量；同时因为机臂的展开是受控制的，所以即使无人机不是在飞行状态，机臂也一直处于折叠状态，也不用额外的部件对机臂进行束缚，这样便于携带。
6、所述安装架包括上结构板、下结构板、以及设在上结构板和下结构板之间的多个支柱，上结构板和下结构板之间还设有多个侧板，侧板周向上位于相邻两机臂之间。
7、至少一个所述侧板内侧设有用于安装所述电池的电池壳，设有电池壳的侧板上端与上结构板卡接，支柱上设有卡合件，设有电池壳的侧板下端与卡合件卡接。具有以下有益效果：电池盒和电池盒安装的侧板是一体结构的，这样在需要更换电池的时候，直接更换侧板即可。
8、所述卡合件为弹性件，弹性件与下结构板之间具有间隔，以使卡合件具有发生弹性形变的空间。具有以下有益效果：因为卡合件是具有弹性的部件，能够发生弹性形变，便于设有电池盒的侧板的安装，方便了电池的更换。
9、所述支柱与侧板的位置一一对应，每个所述支柱上均设有v型导向隔板，所述v型导向隔板的张开端分别朝向所述侧板的左右两侧边缘延伸，v型导向隔板用于在机臂折叠和展开时，对机臂和折叠桨进行导向，避免机臂或折叠桨展开时卡在侧板的边缘。具有以下有益效果：v型导向隔板防止了折叠桨在安装架内卡着，便于折叠桨的顺利展开。
10、所述上结构板上设有环形结构件，环形结构件上设有所述单片机，环形结构件上还设有与单片机连接的加速度计、陀螺仪、地磁仪、气压高度计、超声波测距传感器、gps模块。
11、所述上结构板上还设有上壳体，所述上壳体(3)与所述上结构板(14)之间形成收纳仓；下结构板上设有下壳体，所述下壳体与所述下结构板(11)之间形成载荷舱。
12、所述上壳体、折叠后的所述机臂、所述侧板和所述下壳体围成的多旋翼无人机外壳呈圆柱体。具有以下有益效果：无人机的外壳呈圆柱体，并且圆柱体的边缘均倒圆角，方便了无人机的携带。
13、所述上壳体上设有控制按键和指示灯，控制按键连接单片机以便控制单片机的开启与关闭，指示灯连接单片机以指示单片机的状态。
14、所述侧板上设有摄像孔，安装架上设有摄像组件以通过摄像孔拍摄外界景象。
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1.一种可折叠收纳的多旋翼无人机，包括安装架以及绕安装架的轴线转动装配在安装架上的多个机臂(1)，机臂(1)与安装架之间设有驱动机臂(1)向上展开的扭簧；所述机臂(1)的梢部均安装有电机(8)，电机(8)上安装有折叠桨(9)；所述安装架上设有电池，所述电池与电机(8)相连，其特征在于，各机臂(1)的梢部均设有卡扣(19)，安装架内设有与电池电连接的舵机(16)，舵机(16)的输出轴上固定安装有限位锁(17)，所述限位锁(17)具有与各卡扣(19)一一对应的限位块(20)，所述限位锁(17)的转动行程具有锁止状态和解锁状态，限位锁(17)处于锁止状态时限位块(20)与卡扣(19)挡止配合以防止机臂(1)展开，限位锁(17)处于解锁状态时限位块(20)与卡扣(19)脱离以使机臂(1)在所述扭簧驱动下展开；
2.根据权利要求1所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述安装架包括上结构板(14)、下结构板(11)、以及设在上结构板(14)和下结构板(11)之间的多个支柱(15)，上结构板(14)和下结构板(11)之间还设有多个侧板(2)，侧板(2)周向上位于相邻两机
3.根据权利要求2所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，至少一个所述侧板(2)内侧设有用于安装所述电池的电池壳(10)，设有电池壳(10)的侧板(2)上端与上结构板(14)卡接，支柱(15)上设有卡合件(12)，设有电池壳(10)的侧板(2)下端与卡合件(12)卡接。
4.根据权利要求3所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述卡合件(12)为弹性件，弹性件与下结构板(11)之间具有间隔，以使卡合件(12)具有发生弹性形变的空间。
5.根据权利要求2所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述支柱(15)与侧板(2)的位置一一对应，每个所述支柱(15)上均设有V型导向隔板(18)，所述V型导向隔板(18)的张开端分别朝向所述侧板(2)的左右两侧边缘延伸，V型导向隔板(18)用于在机臂(1)折叠和展开时，对机臂(1)和折叠桨(9)进行导向，避免机臂(1)或折叠桨(9)展开时卡在侧板(2)的边缘。
6.根据权利要求2-5任一项所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述上结构板(14)上设有环形结构件(13)，环形结构件(13)上设有所述单片机，环形结构件(13)上还设有与单片机连接的惯性测量单元、气压高度计、超声波测距传感器、GPS模块。
7.根据权利要求2-5任一项所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述上结构板(14)上还设有上壳体(3)，所述上壳体(3)与所述上结构板(14)之间形成收纳仓；下结构板(11)上设有下壳体(7)，所述下壳体(7)与所述下结构板(11)之间形成载荷舱。
8.根据权利要求7所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述上壳体(3)、折叠后的所述机臂(1)、所述侧板(2)和所述下壳体(7)围成的多旋翼无人机外壳呈圆柱体。
9.根据权利要求8所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述上壳体(3)上设有控制按键(5)和指示灯(4)，控制按键(5)连接单片机以便控制单片机的开启与关闭，指示灯(4)连接单片机以指示单片机的状态。
10.根据权利要求2-5任一项所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述侧板(2)上设有摄像孔(6)，安装架上设有摄像组件以通过摄像孔(6)拍摄外界景象。
...【技术特征摘要】
1.一种可折叠收纳的多旋翼无人机，包括安装架以及绕安装架的轴线转动装配在安装架上的多个机臂(1)，机臂(1)与安装架之间设有驱动机臂(1)向上展开的扭簧；所述机臂(1)的梢部均安装有电机(8)，电机(8)上安装有折叠桨(9)；所述安装架上设有电池，所述电池与电机(8)相连，其特征在于，各机臂(1)的梢部均设有卡扣(19)，安装架内设有与电池电连接的舵机(16)，舵机(16)的输出轴上固定安装有限位锁(17)，所述限位锁(17)具有与各卡扣(19)一一对应的限位块(20)，所述限位锁(17)的转动行程具有锁止状态和解锁状态，限位锁(17)处于锁止状态时限位块(20)与卡扣(19)挡止配合以防止机臂(1)展开，限位锁(17)处于解锁状态时限位块(20)与卡扣(19)脱离以使机臂(1)在所述扭簧驱动下展开；
2.根据权利要求1所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述安装架包括上结构板(14)、下结构板(11)、以及设在上结构板(14)和下结构板(11)之间的多个支柱(15)，上结构板(14)和下结构板(11)之间还设有多个侧板(2)，侧板(2)周向上位于相邻两机臂(1)之间。
3.根据权利要求2所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，至少一个所述侧板(2)内侧设有用于安装所述电池的电池壳(10)，设有电池壳(10)的侧板(2)上端与上结构板(14)卡接，支柱(15)上设有卡合件(12)，设有电池壳(10)的侧板(2)下端与卡合件(12)卡接。
4.根据权利要求3所述的一种可折叠收纳的多旋翼无人机，其特征在于，所述卡合件(12)为弹性件，弹性件与下结构板(11)之间具有间隔，以使卡合件(12)具有发生弹性形变的空间。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄洪阳，张冰融，潘祈帆，徐孝武，左庆，
申请(专利权)人：西安君晖航空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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