【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆，尤其涉及一种车道边界确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术已从高速公路定位发展到城市道路环境中的街景感知，车道检测和可驾驶区域是自动驾驶应用的两个重要功能，对驾驶安全起着重要作用。然而，在复杂环境中，可驾驶区域检测并不稳定，车道线检测有时不可见，难以保障驾驶员的安全。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种车道边界确定方法、装置、设备及存储介质，能够解决由于复杂环境中可驾驶区域检测不稳定，无法检测到车道线导致驾驶员的安全难以保障的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车道边界确定方法，包括：
3、采集当前车辆的环境图像，并根据所述当前车辆的环境图像确定语义分割图像和bev地图图像；
4、根据所述语义分割图像对应的特征图和所述bev地图图像对应的特征图确定目标特征图；
5、根据所述语义分割图像和所述bev地图图像确定目标消失点；
6、根据所述目标特征图和所述目标消失点确定车道边界。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车道边界确定装置，该车道边界确定装置包括：
8、环境图像采集模块，用于采集当前车辆的环境图像，并根据所述当前车辆的环境图像确定语义分割图像和bev地图图像；
9、特征图确定模块，用于根据所述语义分割图像对应的特征图和所述bev地图图像对应的特征图确定目标特征图；
10、消失点确定模块，用于根据所述语义
11、车道边界确定模块，用于根据所述目标特征图和所述目标消失点确定车道边界。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车道边界确定方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车道边界确定方法。
17、本专利技术实施例通过采集当前车辆的环境图像，并根据所述当前车辆的环境图像确定语义分割图像和bev地图图像；根据所述语义分割图像对应的特征图和所述bev地图图像对应的特征图确定目标特征图；根据所述语义分割图像和所述bev地图图像确定目标消失点；根据所述目标特征图和所述目标消失点确定车道边界，解决了由于复杂环境中可驾驶区域检测不稳定，无法检测到车道线导致驾驶员的安全难以保障的问题，能够在复杂环境下确定车道虚拟边界，进而提高驾驶安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车道边界确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的环境图像确定语义分割图像和BEV地图图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述语义分割图像对应的特征图和所述BEV地图图像对应的特征图确定目标特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述语义分割图像和所述BEV地图图像确定目标消失点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征图和所述目标消失点确定车道边界，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将融合图像输入边界线预测模型，得到车道边界，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述至少一个分割块进行聚类，得到车道边界，包括：
8.一种车道边界确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行
...【技术特征摘要】
1.一种车道边界确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的环境图像确定语义分割图像和bev地图图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述语义分割图像对应的特征图和所述bev地图图像对应的特征图确定目标特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述语义分割图像和所述bev地图图像确定目标消失点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征图和所述目标消失点确定车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：林义杰，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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