【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种轨迹规划方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，人们对智能车所能胜任的场景越来越多，但现有的轨迹规划方案还不能较好的处理对于部分道理情况复杂，且道路上障碍物较多的情况。例如，无保护十字路口，其是城市通行中常遇到的场景，该场景下动态障碍物较多，故亟需安全有效、且准确度高的轨迹规划方案，以使智能车自主找到合适的时机并与周围行人车辆进行安全的交互，灵活的通过。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种轨迹规划方法、电子设备和存储介质，能够提高车辆的轨迹规划准确度。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种轨迹规划方法，该方法包括基于车辆的当前位置和目标位置，生成参考轨迹；利用在参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对参考轨迹进行优化，得到优化轨迹；响应于检测到车辆与动态障碍物存在碰撞风险，基于优化轨迹，得到车辆在各时间点的第一速度；调整车辆在各时间点的第一速度，得到目标轨迹。
3、其中，调整车辆在各时间点的第一速度，得到目标轨迹，包括：获取车辆的车速调整信息和车辆的行驶路程表达式；其中，车辆的车速调整信息表征车辆相对动态障碍物抢行或让行后的时间和位置信息，车辆的行驶路程表达式表征车辆的行驶路程和时间的关系；基于车速调整信息、车辆在当前位置的速度、车辆的目标速度、车辆在当前位置的行驶路程和行驶路程表达式，得到车辆的加速度表达式；基于加速度表达式，确定车辆在各时间点的第二速度；将车辆在各时间
4、其中，获取车辆的车速调整信息，包括：按照车辆行驶时间的先后顺序，将首个与车辆存在碰撞风险的动态障碍物作为目标障碍物，并获取车辆与目标障碍物存在碰撞风险时车辆的第一行驶时间和第一位置；控制车辆停止在第一位置，使目标障碍物按照目标障碍物的预测轨迹行驶；获取车辆与目标障碍物不存在碰撞风险时的第二行驶时间；将第二行驶时间和第一位置，作为车速调整信息。
5、其中，获取车辆的车速调整信息，包括：按照车辆行驶时间的先后顺序，将首个与车辆存在碰撞风险的动态障碍物作为目标障碍物，并获取车辆与目标障碍物存在碰撞风险时车辆的第一行驶时间、车辆的第一位置和目标障碍物的第二位置；控制目标障碍物停止在第二位置，使车辆按照优化轨迹行驶；获取车辆与目标障碍物不存在碰撞风险时车辆的第三位置；将第一行驶时间和第三位置，作为车速调整信息。
6、其中，在得到目标轨迹之后，轨迹规划方法还包括：响应于再次检测到动态障碍物，将目标轨迹作为新的优化轨迹，重复执行响应于检测到车辆与动态障碍物存在碰撞风险，基于优化轨迹，得到车辆在各时间点的第一速度，并调整车辆在各时间点的第一速度的步骤，以得到新的目标轨迹。
7、其中，利用在参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，包括：获取位置约束条件，位置约束条件表征车辆与静态障碍物之间的距离大于预设距离；基于位置约束条件对车辆的位置代价函数进行约束，并最小化位置代价函数，得到车辆的目标位置；其中，目标位置表征满足位置约束条件时目标位置与参考轨迹中的参考位置之间的距离最小；利用目标位置对参考轨迹进行更新，得到优化轨迹。
8、其中，利用在参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，还包括：获取速度约束条件和动作约束条件；基于速度约束条件对车辆的速度代价函数进行约束，以及，基于动作约束条件对车辆的动作代价函数进行约束，动作代价函数包括加速度代价函数、航向角速度代价函数；基于速度代价函数、位置代价函数和动作代价函数得到总代价函数；最小化总代价函数，得到目标速度、目标加速度和目标航向角速度。
9、其中，利用目标位置对参考轨迹进行更新，得到优化轨迹，包括：基于目标位置、目标速度、目标加速度和目标航向角速度对参考轨迹进行更新，得到优化轨迹。
10、其中，在响应于检测到车辆与动态障碍物存在碰撞风险，基于优化轨迹，得到车辆在各时间点的第一速度之前，轨迹规划方法还包括：基于优化轨迹和动态障碍物的预测轨迹，检测车辆与动态障碍物是否存在碰撞风险。
11、其中，基于优化轨迹和动态障碍物的预测轨迹，检测车辆与动态障碍物是否存在碰撞风险，包括：判断车辆是否进入动态障碍物的危险区域，以及判断动态障碍物是否进入车辆的危险区域；若车辆进入动态障碍物的危险区域，或者，动态障碍物进入车辆的危险区域，确定车辆和动态障碍物存在碰撞风险；若车辆未进入动态障碍物的危险区域，且动态障碍物未进入车辆的危险区域，确定车辆和动态障碍物不存在碰撞风险。
12、其中，判断车辆是否进入动态障碍物的危险区域，或，判断动态障碍物是否进入车辆的危险区域，包括：获取第一动态物体的位置表征参数和第二动态物体的四个角点，位置表征参数用于表征第一动态物体在宽度方向上的两端的中点的位置；判断四个角点与中点的距离是否满足预设条件；响应于存在与中点的距离满足预设条件的角点，确定第二动态物体进入第一动态物体的危险区域；响应于不存在与中点的距离满足预设条件的角点，确定第二动态物体未进入第一动态物体的危险区域；其中，第一动态物体为车辆，第二动态物体为动态障碍物；或，第一动态物体为动态障碍物，第二动态物体为车辆。
13、其中，基于车辆的当前位置和目标位置，生成参考轨迹，包括：将目标位置连线作为直线参考轨迹，目标位置连线包括以下至少一者：当前位置和车辆所在当前车道的终点之间的连线、和车辆的目标位置所在的目标车道的起点到目标位置之间的连线；以及，基于当前车道、当前车道的终点、目标车道、目标车道的起点，生成曲线参考轨迹；将直线参考轨迹和曲线参考轨迹进行拼接，得到参考轨迹。
14、其中，基于当前车道、当前车道的终点、目标车道、目标车道的起点，生成曲线参考轨迹，包括：获取当前车道的延长线与目标车道的延长线之间的交点；将位于当前车道的终点与交点之间、且位于当前车道的延长线上的任一点，作为第一控制点；并将位于目标车道的起点与交点之间、且位于目标车道的延长线上的任一点，作为第二控制点；基于第一控制点、第二控制点、当前车道的终点和目标车道的起点，生成贝塞尔曲线；将贝塞尔曲线，作为曲线参考轨迹。
15、其中，目标轨迹为左转轨迹；和/或，轨迹规划方法还包括：响应于车辆与动态障碍物不存在碰撞风险，将优化轨迹作为目标轨迹。
16、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种电子设备，该电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面提供的方法。
17、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述第一方面提供的方法。
18、本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请基于车辆的当前位置和目标位置，生成参考轨迹；利用在参考轨迹的预本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆在各时间点的第一速度，得到目标轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车速调整信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车速调整信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到目标轨迹之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用在所述参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对所述参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用在所述参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对所述参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于检测到所述车辆与动态障碍物存在碰撞风险，基于所述优化轨迹，得到所述车辆在各时间点的第一速度之前，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述优化轨迹和动态障碍物的预测
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入所述动态障碍物的危险区域，或，所述判断所述动态障碍物是否进入所述车辆的危险区域，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的当前位置和目标位置，生成参考轨迹，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车道、所述当前车道的终点、所述目标车道、所述目标车道的起点，生成曲线参考轨迹，包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹为左转轨迹；
14.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令能够被执行以实现如权利要求1-13任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆在各时间点的第一速度，得到目标轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车速调整信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车速调整信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到目标轨迹之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用在所述参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对所述参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用在所述参考轨迹的预设距离范围内的静态障碍物对所述参考轨迹进行优化，得到优化轨迹，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于检测到所述车辆与动态障碍物存在碰撞风险，基于所述优化轨迹，得到所述车辆在各时间点的第一速度之前，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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