【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种点云图像增强方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，无人车在公共道路上行驶时，通常依靠车辆感知模型来判断前方道路是否可以通行。由于基于点云图像的车辆感知模型不可避免的会引入一些误检测，使得无人车认为本可以正常通行的道路上存在障碍物，从而导致无人车无故刹停，极易造成追尾事故。
2、因此，为了降低车辆驾驶感知模型的误检测率，提升车辆驾驶感知模型的泛化性，需要大量的难负样本数据对车辆感知模型进行训练，但是，在现实情况中，难以获取超大规模的难负样本数据，导致难负样本数据不足。
技术实现思路
1、本公开提供一种点云图像增强方法、装置、电子设备和存储介质，以至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。本公开的技术方案如下：
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种点云图像增强方法，包括：获取多个样本点云图像；对所述多个样本点云图像进行目标检测，以得到预测框；根据所述预测框，确定所述多个样本点云图像对应的第一难负样本；其中，所述第一...
【技术保护点】
1.一种点云图像增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个样本点云图像进行目标检测，以得到预测框，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测框，确定所述多个样本点云图像对应的第一难负样本，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一难负样本与多个所述第二难负样本，对所述多个样本点云图像进行更新，以得到增强后的多个样本点云图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一难负样本，生成多个第二难负样本，包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种点云图像增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个样本点云图像进行目标检测，以得到预测框，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测框，确定所述多个样本点云图像对应的第一难负样本，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一难负样本与多个所述第二难负样本，对所述多个样本点云图像进行更新，以得到增强后的多个样本点云图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一难负样本，生成多个第二难负样本，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种点云图像增强装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冠，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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